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MikeInNJ
这个作者很懒,什么都没留下…
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陀螺稳定云台控制流程图
陀螺稳定云台控制流程图 控制流程图 手持云台控制流程图,主要是一个串级PID,位置环和速度环,当然了FOC电流环,不在这个流程里,位置环100HZ,速度环500HZ,该流程图单独拿三轴的一个轴出来分析。地球坐标系的角度环生成速度给定,然后乘以旋转矩阵,转到电机坐标系去,然后陀螺仪的信号乘以旋转矩阵转到电机坐标系作为速度环的反馈,然后再做一个PID,输出作为力矩给定,送给FOC的d轴,q轴为0,无须弱磁控制。 IMU处理 四元素的方式进行数据更新,生成欧拉角和旋转矩阵。 ...原创 2021-05-26 14:09:30 · 928 阅读 · 1 评论 -
同时有多个远程git仓库导致出现403错误不能推拉
出现这个问题一般都是windows凭据管理器自动保存了以前的密码 进去之后编辑,换成你当前操作的git账户和密码就可以了原创 2021-05-19 14:25:46 · 198 阅读 · 0 评论 -
如何用git管理你的嵌入式程序
1、git有什么好处 使用git管理你的程序或者日常文档,可以避免版本混乱又分不清哪个是哪个,上次一个朋友跟我说,我的电脑里面已经有80多个版本了,我能想象到他的电脑里面肯定都是建立一个文件夹,然后文件夹下面又有N个文件夹,每个文件夹的命名要不就是以项目名称,要不就是以日期,还有的文件夹可能都是是新XX,最新XX等。这样肯定是管理不好自己的程序的。 嵌入式开发,用个单片机需要程序管理吗?当然也需要...原创 2019-03-21 12:14:41 · 1469 阅读 · 0 评论 -
git pull远程仓库报错
1、错误信息 拉取码云上面的一个仓库代码。 $ git pull mike master remote: You do not have permission to pull from the repository via HTTPS fatal: Authentication failed for ‘https://gitee.com/WF001/XXXXX.git/’ 2、解决方案 2.1、问...原创 2019-04-03 11:12:08 · 756 阅读 · 0 评论