weixin_43056212的博客

随着电动汽车的热火，关于FOC控制技术的文章这几年在网络上可谓是一搜一大把，各种理论分析，公式推导，应有尽有。通过这些文章，可以看出大佬还是很多的。另外也有FOC的开源硬件。而在大几年前，第一次做这种项目的时候，想找个开源硬件参考下代码，搜遍了全球最大的同性交友网站（github），也没有找到。只找到一些开环的VF控制的。而大几年前关于FOC控制技术，是各个芯片公司的独家秘笈。一般是不外传的，只对合作方开放。比如TI的电机控制库，ST的motor control workbench3.0 4.0啥的，英飞凌

研发人员的职业素养文/Mike 20210716第一条、责任1、对自己负责，对别人负责不同的岗位所要求的职业素养是不同的，职业素养的内涵其实是专业技能（基础技能、方法论），其次是职业所要求的职业操守。而决定专业技能和职业操守的是人性中的驱动力及责任感。责任，一种是对自己的负责，一种是对别人负责，对自己负责的故事。王阳明在平定宁王叛乱之后，心学昌盛，全国各地前来求学者，络绎不绝，有一个人从很远的地方，历经千山万水，一路上虎豹丛林，险些丧命，后来终于拄着拐杖出现在了王阳明面前，他问王阳明，我历经险阻

陀螺稳定云台控制流程图控制流程图手持云台控制流程图，主要是一个串级PID，位置环和速度环，当然了FOC电流环，不在这个流程里，位置环100HZ，速度环500HZ，该流程图单独拿三轴的一个轴出来分析。地球坐标系的角度环生成速度给定，然后乘以旋转矩阵，转到电机坐标系去，然后陀螺仪的信号乘以旋转矩阵转到电机坐标系作为速度环的反馈，然后再做一个PID，输出作为力矩给定，送给FOC的d轴，q轴为0，无须弱磁控制。IMU处理四元素的方式进行数据更新，生成欧拉角和旋转矩阵。...

嵌入式工程师与嵌入式工程师的区别在哪里1、维度1.1、基础知识1.2、项目心态1.3、技术架构1.4、技术视野1.5、成熟方案1.6、一通百通1.7、选型能力1.8 、其他能力2 、还有其他要说的做过很多项目，招了一些人，自己也面试了很多次之后，我开始思考，一个工作1年，工作3年，工作5年，工作10年的嵌入式工程师到底有什么不同，工作年限到底给他们带来了什么。我在参加了一些公司的面试后发现，招聘方并不清楚他们所要求的10年工作经验后面所代表的内涵。我在面试了很多求职者之后，我发现工作很多年的工程师并

蜂鸣器声音优化1、优化思路蜂鸣器的控制，在单片机领域，大多数人都是给一定周期的脉冲，蜂鸣器就会发出声音，而本质上，蜂鸣器只是一个金属弹片，声音大小取决于弹片的幅值，而幅值取决于施加的电压大小。电压大小可以使用PWM进行控制，所以这里跟电机的控制一样，可以使用SVPWM进行调制。一个调制频率一个运行频率。在蜂鸣器弹片的发声时间宽度内，用调制频率下PWM波形进行驱动。但是用这种方式，需要使用两个定时器，并进行串联。这种方式会多耗费一个定时器资源。还有一种方式，是直接使用PWM波形进行驱动，脉宽控制电压，周

1、问题2019年4月6号，由于GPS的周计数溢出，导致很多GPS模块的时间回到了99年，但是GPS模块由于价格便宜，甚至有的GPS模块连原厂都找不到了，这种情况下，那么多物联网的定位产品怎么办呢？2、解决办法由于GPS周计数变量采用的是10位的变量，那么也就是说在1024个星期之后，计数器就会从零重新开始计数。这样就导致年份直接倒退了20多年。那么怎么解决这个问题呢。我们在读到GPRMC的...

本文复制粘贴而来，非原创，整理下知识点。涉及版权问题，可以联系我先来一个讲TCP、UDP和HTTP关系的1、TCP/IP是个协议组，可分为三个层次：网络层、传输层和应用层。在网络层有IP协议、ICMP协议、ARP协议、RARP协议和BOOTP协议。在传输层中有TCP协议与UDP协议。在应用层有FTP、HTTP、TELNET、SMTP、DNS等协议。因此，HTTP本身就是一个协议，是从W...

1、需求1、收到数据，放入缓存2、取出数据进行协议解析2、问题HAL库的接收函数，指定接收固定数长的数据。//中断方式接收HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size);//非中断方式接收HAL_StatusTypeDef HAL_UART...

方法工程文件开始进行git init的时候没有加入gitignore文件，后来想到要加入，可以通过下面的指令进行。第一、.gitignore文件要放在.git文件夹外面，你在哪里运行的git init，就应该吧.ignore文件放在哪里第二、运行下面的指令对工程文件进行重新跟踪。git rm -r --cached .git add .git commit -m "update .gi...

1、背景笔者把公司里面很古老的一套程序从IAR的编译环境移植到KEIL环境下，启动文件等问题全部都解决了，能正常编译了。但是卡在了一个while（send_flag）的一个循环里面。send_flag，是中断里面的一个发送完成标志，在中断里面，发送完成后，该标志位在终端里面置0，可是退出中断后，在变量观察窗口send_flag已经变成了0了，可是程序就是跳不出去。卡死在while循环。2、原因...

1、真的只要三分钟吗？可能还不要，cubeMX的强大，你想都想不到,话不多说，直接开始。2、配置过程2.1、配置时钟选择外部时钟源，我的板子是12M晶振。按照下面选择时钟2.2、调试接口配置SYS里面选择调试接口，这个地方不要忘记了，否则烧写不了程序。2.3、USB配置忽略我配置的其他东西，选择USB_OTG_FS后，选择Host_Only。下面在USB_HOST里面选...