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RSS订阅原创 【运动控制】控制算法设计流程
1.概述系统辨识----参数整定----仿真测试2.系统辨识2.1意义1.辨识出的被控对象模型更精确，参数整定更优，控制品质好；2.辨识出的被控对象模型用于仿真测试中，测试结果可信度高。2.2方案1.阶跃信号+正弦信号测试；2.基于对被控对象运动特性、控制算法、工况的理解，设计测试信号幅值、频率；2.3实践基于Carsim演示(熟悉被控对象和辨识方法)2.3.1纵向运动系统辨识MAP表 + 传递函数(ac--a)…2.3.2横向运动系统辨识传...
2022-02-22 15:40:30
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原创 【运动控制】模型预测控制（MPC）
1.算法思想利用被控对象的模型、当前状态和未来的控制量，预测未来的状态，通过滚动的求解带约束的优化问题，实现控制目的，具有预测模型、滚动优化和反馈校正三个特点。2.算法原理以下三图摘自《无人驾驶车辆模型预测控制》（第2版）龚建伟.北京理工大学出版社3.算法调参4.个人理解1.标准化设计流程：系统辨识----系数冻结+时域/----数学仿真遍历测试；2.标准化设计指标：时域指标；3.设计结果可直接用于真实被控对象，控制品质与数学仿真结果出入很小；4.相比PID优点：
2022-02-22 02:28:30
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原创 【运动控制】线性二次型最优控制（LQR）
1.算法思想对一个受控系统，从一类允许的控制方案中找出一个最优的方案，使系统由初始状态转移到目标状态的同时某个特定的性能指标为最优。在运动方程和允许控制范围的约束下，对以控制函数和运动状态为变量的性能指标函数求极值。2.算法原理车辆运动学方程参考轨迹时间/距离最近点????????,????????,????????,????????泰勒展开线性化 + 离散化处理性能指标函数最优控制律式中，P为黎卡提方程的解，可以循环迭代求解（补充：迭代初值取Q，
2022-02-22 02:16:41
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原创 【运动控制】滑模变结构控制
1.算法思想…2.算法原理3.算法调参1.指数趋近律控制器：符号函数项取小值，比例项取大值；2.饱和函数趋近律控制器：饱和区间取窄，限幅值取小。4.个人理解1.滑模变结构控制可实现多个状态量的控制，实现横纵向协同控制；2.理论指导调参方向，算法鲁棒性极强；3.饱和函数趋近律引入了边界层，在边界层外切换控制，边界层内线性化反馈控制，牺牲控制精度来削弱抖震；4.滑模面设计准则：使得状态轨迹在滑模面上运动时能够快速向平衡点移动；5.趋近律设计准则：...
2022-02-22 02:11:00
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原创 【运动控制】跟踪误差模型
1.跟踪误差模型推导以下两图摘自《无人驾驶车辆模型预测控制》（第2版）龚建伟.北京理工大学出版社2.横向跟踪误差模型3.纵向跟踪误差模型4.个人理解1.纵向位置误差相对于横向位置误差为快变量（横向跟踪误差传递函数为二阶系统，纵向跟踪误差模型为一阶系统，少一个积分环节）；2.横摆角误差影响横向位置误差变化率，在控制器设计中可作为横向位置误差的阻尼项；3.纵向跟踪误差传递函数与速度无关，横向跟踪误差传递函数增益正比于速度平方。...
2022-02-22 02:02:39
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原创 【运动控制】PID控制器
1.算法思想......2.算法原理横向位置误差PID控制器如下：系统辨识模型（运动学控制器设计，若为动力学控制器设计，辨识模型建议选取????????????????????）控制指令3.算法调参1.系数冻结+时域分析+频域分析；2.时域指标：稳态误差、超调量、上升时间......
2022-02-22 01:53:28
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原创 【运动控制】斯坦利算法
1.算法思想根据前轮中心的横向位置误差+横摆角误差，调整前轮转角，控制车辆（前轴中心）沿着参考轨迹行驶。2.算法原理说明：实线：参考轨迹； 点A：前轮中心； 点B：后轮中心； 点P：参考轨迹线上距离前轮中心最近的点； 角????????：前轮转角； 角????????：前轮纵轴与点P切线的夹角； 角????φ：车辆纵轴与点P切线的夹角，即车辆横摆角误差????φ； 线段????????：前轮横向位置误差。3.算法调参k=????(v)4.个人理解
2022-02-22 01:47:14
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空空如也
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