【运动控制】模型预测控制（MPC）

1.算法思想

利用被控对象的模型、当前状态和未来的控制量，预测未来的状态，通过滚动的求解带约束的优化问题，实现控制目的，具有预测模型、滚动优化和反馈校正三个特点。

2.算法原理

以下三图摘自《无人驾驶车辆模型预测控制》（第2版）龚建伟.北京理工大学出版社

3.算法调参

4.个人理解

1.标准化设计流程：系统辨识----系数冻结+时域/----数学仿真遍历测试；

2.标准化设计指标：时域指标；

3.设计结果可直接用于真实被控对象，控制品质与数学仿真结果出入很小；

4.相比PID优点：可加约束；缺点：运算量大，且对控制频率要求更高（同控制频率时，稳态误差相对较大）。

5.实现

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6.视频分享

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