【运动控制】滑模变结构控制

1.算法思想

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2.算法原理

3.算法调参

1.指数趋近律控制器：符号函数项取小值，比例项取大值；

2.饱和函数趋近律控制器：饱和区间取窄，限幅值取小。

4.个人理解

1.滑模变结构控制可实现多个状态量的控制，实现横纵向协同控制；

2.理论指导调参方向，算法鲁棒性极强；

3.饱和函数趋近律引入了边界层，在边界层外切换控制，边界层内线性化反馈控制，牺牲控制精度来削弱抖震；

4.滑模面设计准则：使得状态轨迹在滑模面上运动时能够快速向平衡点移动；

5.趋近律设计准则：使得状态轨迹能够快速到达滑模面；

6.算法设计关键点：状态方程的建立、滑模面的设计、趋近律的选取；

7.稳定性分析：李雅普诺夫函数𝑠𝑠<0。

5.实现​​​​​​​

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6.视频分享

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7.相关论文

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