【运动控制】跟踪误差模型

1.跟踪误差模型推导

以下两图摘自《无人驾驶车辆模型预测控制》（第2版）龚建伟.北京理工大学出版社

 2.横向跟踪误差模型

3.纵向跟踪误差模型

4.个人理解

1.纵向位置误差相对于横向位置误差为快变量（横向跟踪误差传递函数为二阶系统，纵向跟踪误差模型为一阶系统，少一个积分环节）；

2.横摆角误差影响横向位置误差变化率，在控制器设计中可作为横向位置误差的阻尼项；

3.纵向跟踪误差传递函数与速度无关，横向跟踪误差传递函数正比于速度平方。

5.实现

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6.视频分享

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