【运动控制】PID控制器

1.算法思想

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2.算法原理

横向位置误差PID控制器如下：

系统辨识模型（运动学控制器设计，若为动力学控制器设计，辨识模型建议选取𝑊𝛿𝑓𝑤𝑧）

控制指令

3.算法调参

1.系数冻结+时域分析+频域分析；

2.时域指标：稳态误差、超调量、上升时间、调节时间、带宽；

3.频域指标：幅值裕度、相位裕度、截止频率；

4.考量模型拉偏、误差+偏差、扰动、频率+延时、工况。

4.个人理解

1.标准化设计流程：系统辨识----参数冻结+时域/频域分析----数学仿真遍历测试；

2.标准化设计指标：时域指标+频域指标；

3.设计结果可直接用于真实被控对象，控制品质与数学仿真结果出入很小。

5.实现

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6.视频分享

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7.相关论文

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