TIA 博图 使用 S7通讯 Put Get 对两台PLC进行通讯

1.打开设备组态-属性-找到防护与安全:

        把允许来自远程的PUT/GET 通讯访问✔,两台PLC都是这样,把组态下载进去。

 2.设备与网络中,用端口1把两台设备连在一起:

        两台设备需要在同一个网段里面

3.在PLC3新建一个DB块:

        右键DB块-属性:把优化的块访问关闭,需要看到数据块里面有偏移量数值。把这个DB块复制到另一个PLC4程序块下

 4.回到PLC3的程序块-Main:

        找到指令-通讯-GET PUT

 拖出PUT,点击PUT_DB 右上角:开始组态,指定连接对象。

        这个时候两台PLC都要在离线状态

 参数:

        REQ:数据更新的速度;

        ID:刚刚选择的伙伴

        ADDR_1:指向伙伴 CPU 上用于写入数据的区域的指针。DB1就是刚刚创建的Number这个DB块的顺序,然后从DBX0.0开始写,写BYTE 20个字节;

        SD_1:指向本地 CPU 上包含要发送数据的区域的指针。从PLC3的DB1开始往PLC4的DB1写数据。

GET一样的原理,是从伙伴指定的地址,读到自己的数据库这。

         

<think>好的,我现在需要帮助用户解决ROS中关于raccecar_gazebo.launch文件找不到的问题。用户提到已经配置了环境变量但依然报错。首先,我需要回忆ROS中launch文件的查找机制。 首先,ROS的launch文件通常存放在包的launch目录下。当使用roslaunch或ros2 launch时,系统会依赖包的索引来定位这些文件。如果环境变量配置正确但依然找不到文件,可能是因为包没有被正确安装或索引未更新。 接下来,用户提到的错误可能涉及几个方面。第一,包是否真的安装了?可能需要检查是否通过source或安装到工作空间中。第二,即使包存在,如果环境变量没有正确source,或者工作空间未编译,也会导致找不到文件。例如,需要确保执行了source devel/setup.bash或类似命令。 另外,引用中提到了刷新环境变量,比如source /usr/share/gazebo/setup.bash,这可能是因为Gazebo相关的路径没有被正确加载,影响到了launch文件的查找。用户可能虽然配置了环境变量,但某些特定包的环境变量未被加载,需要手动刷新。 另外,用户可能的工作空间结构有问题,比如launch文件没有放在正确的目录下,或者CMakeLists.txt中没有正确声明安装路径。对于ROS1,需要在package.xml中声明launch文件的安装,而ROS2可能需要不同的配置。 还需要考虑是否有拼写错误,比如raccecar_gazebo.launch是否应该是racecar_gazebo.launch,可能用户多打了一个c。这时候需要让用户确认文件名是否正确。 如果以上步骤都确认无误,可能需要深入检查launch文件本身的源码,是否存在路径错误或依赖问题,比如引用了其他未正确安装的包。引用中的建议提到排查launch文件和models文件的源码,这也适用于当前问题,可能需要用户检查相关launch文件的内容是否正确。 总结可能的解决步骤:1. 确认包是否安装正确;2. 更新ROS包索引;3. 检查环境变量是否正确加载;4. 验证launch文件路径和拼写;5. 检查包的编译和安装配置;6. 查看launch文件内部是否有错误引用。</think>### 关于`raccecar_gazebo.launch`文件未找到的解决方案 #### 1. 检查包安装与路径 - **确认包是否存在**:首先验证`raccecar_gazebo`包是否已正确安装或编译。执行以下命令查看包路径: ```bash rospack find raccecar_gazebo # ROS1 # 或 ros2 pkg prefix raccecar_gazebo # ROS2 ``` 若返回`Package 'raccecar_gazebo' not found`,说明包未被正确安装或编译。 - **检查工作空间**:若包在自定义工作空间中,确保已执行`source devel/setup.bash`(ROS1)或`source install/setup.bash`(ROS2)以激活环境变量[^1]。 #### 2. 更新包索引 若包存在但依然报错,尝试清理并重建ROS索引: ```bash rospack profile # ROS1 # 或 ros2 pkg list | grep raccecar_gazebo # ROS2 ``` #### 3. 验证文件名拼写 检查是否因拼写错误导致文件无法匹配: - 包名是否应为`racecar_gazebo`(少一个`c`)? - 启动文件名是否拼写正确(如`racecar_gazebo.launch`或`racecar_gazebo.launch.py`)? #### 4. 检查包结构与权限 - **文件路径**:确认`raccecar_gazebo`包的`launch`目录下确实包含目标文件,标准结构为: ``` raccecar_gazebo/ ├── launch/ │ └── raccecar_gazebo.launch ├── package.xml └── CMakeLists.txt ``` - **安装配置**:对于ROS1,确保`CMakeLists.txt`中已将`launch`目录标记为安装路径: ```cmake install(DIRECTORY launch/ DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch) ``` #### 5. 手动指定文件路径 若环境变量配置无效,可尝试通过绝对路径启动: ```bash roslaunch raccecar_gazebo /path/to/raccecar_gazebo/launch/raccecar_gazebo.launch ``` #### 6. 排查Gazebo依赖问题 若问题与Gazebo插件相关(如模型加载失败导致后续报错): - 参考引用[^2][^3],检查Gazebo环境变量是否独立配置: ```bash source /usr/share/gazebo/setup.bash # 补充Gazebo路径 ``` - 确认`raccecar_gazebo.launch`中是否调用了未正确安装的Gazebo模型或插件。
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