多目标追踪——简介

Reference：
1.matlab关于多目标追踪的讨论：
https://www.mathworks.com/help/fusion/ug/introduction-to-multiple-target-tracking.html

1.多目标追踪做了什么？

多目标追踪可分为三步：检测、匹配、更新。
1）检测指使用一个或多个传感器从多个目标生成多个观测值。
2）匹配指如何将多个观测值分配给目标。
3）更新指使用观测值更新目标状态。

2.对于目标应该考虑什么？

考虑其数目与状态，所谓状态是指运动学相关的参数或属性，如速度、位置、航向角等。在参考资料里面常将目标表述为tracks，翻译一下就是轨迹，我在这里有一个疑问，就是为什么要用tracks来表征目标target？比如一个目标可能有大小，颜色，位置等特征值，为什么不选择这些呢？仔细一想，发现可以从静态和动态的角度来考虑，比如说大小和颜色等特征都是静态的，不需要进行更新，因而可以主要用于关联匹配阶段。而速度、位置、航向角这些特征值是动态的，是需要通过观测值进行更新的，并且当你有了轨迹的数据以后，这些动态参数都可以推算出来。因此当你主要关注于动态数据的变化时，就可以用tracks来表示target。