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原创多目标追踪——粒子流滤波（1）

粒子流滤波(Particle Flow Filter， PFF，有人也叫做Daum-Huang Filter，DHF)是Fred Daum和Jim Huang两位作者提出的一种新型滤波算法，按照作者的说法，该方法精度比EKF和UKF高，计算量比PF少，因此打算学一下然后作为我毕设的一部分。有一说一，粒子流滤波的理论推导是真滴难，因此我打算先从应用下手，下面开始吧。以下均为我个人整理总结所得，如有错误，欢迎批评指正，谢谢。Reference:1.粒子流滤波的实现：https://ieeexplore.i

2022-05-08 19:39:55 1071

原创多目标追踪——拓展卡尔曼滤波（EKF）

Reference：示例1：https://github.com/smartleizi/KalmanFilter-Demo/blob/master/Kalman.m示例2：https://blog.csdn.net/weixin_46136963/article/details/110142993示例3：https://www.mathworks.com/help/fusion/ug/extended-kalman-filters.html不讲原理，只给实例。EKF状态转换关系如下：示例1：匀速

2022-04-21 18:47:00 2154 2

原创多目标追踪——简介

Reference：1.matlab关于多目标追踪的讨论：https://www.mathworks.com/help/fusion/ug/introduction-to-multiple-target-tracking.html1.多目标追踪做了什么？多目标追踪可分为三步：检测、匹配、更新。检测指使用一个或多个传感器从多个目标生成多个观测值。匹配指如何将多个观测值分配给目标。更新指使用观测值更新目标状态。2.对于目标应该考虑什么？考虑其数目与状态，所谓状态是指运动学相关的参数或属性，如速

2022-04-17 21:52:15 2725

原创 HBase依赖服务——HBase原理与实践读书笔记（3）

ZooKeeper：被视为分布式系统中的基础设施.ZooKeeper集群是一个服务高可用的集群，通常由奇数个节点组成，集群确保不会因为小于一半的节点宕机而受影响。ZooKeeper集群实现了数据分区和数据复制（副本），并采用ZAB（ZooKeeper Atomic Broadcast）协议作为数据一致性的算法，ZAB由Paxos改进而来。ZooKeeper服务：提供极低延迟、超高可用的内存KV数据库服务。提供中心化的服务故障发现服务。提供分布式场景下的锁、Counter、Queue等协调服务。

2022-04-04 20:04:07 1264

原创初识Kafka——深入理解Kafka核心设计与原理实践读书笔记（1）

Kafka：由LinkedIn公司采用Scala语言开发的一个多分区，多副本，基于ZooKeeper协调的分布式消息系统，现已被捐献给Apache基金会。Kafka的角色：消息系统（消息中间件）、存储系统（提供消息持久化功能）、流式处理平台（提供了流式处理类库）。Kafka体系架构：由若干Producer、若干Broker、若干Consumer、以及一个ZooKeeper集群构成。Producer：生产消息并发送至Broker。Broker：将收到的消息存储到磁盘中。Consumer：订阅并消费

2022-04-04 15:58:53 2059

原创 HBase中的基础数据结构与算法——HBase原理与实践读书笔记（2）

引文：列簇本质上是一颗LSM树。LSM树分为内存部分和磁盘部分。内存部分是一个维护有序数据集合的数据结构，可选择平衡二叉树、红黑树、跳跃表等。HBase选择了跳跃表，理由是并发性更好。磁盘部分由独立的文件组成，文件由独立的数据块组成，为了减少IO耗时（磁盘寻道及数据读取），HBase使用了布隆过滤器来判断数据是否存储在数据块中。跳跃表（SkipList）：高效实现插入、删除、查找的内存数据结构，复杂度为O(logN)。与红黑树及其他的二分查找树相比，跳跃表的优势在于实现简单，并发场景下加锁粒度

2022-04-03 14:57:11 1292

原创 HBase简介——HBase原理与实践读书笔记（1）

HBase：是一款分布式KV（KeyValue，键值）数据库系统，目前已被很多大数据系统用于底层的数据存储服务，如Kylin、OpenTSDB等。HBase的前世：谷歌的三篇论文——GFS、MapReduce、BigTable。HBase数据模型：table：表，一个表包含多行数据。row：行，一行数据包含一个唯一的标识rowkey、多个column以及对应的值。在一张表中，按rowkey的字典序从小到大进行排序。column：列，由列簇（column family）和列名（qualifier）两

2022-04-03 13:32:57 1591

原创内存——程序员的自我修养读书笔记（1）

平坦（flat）内存模型：应用程序使用物理地址进行寻址。内核空间：Windows下高地址的2GB，Linux下高地址的1GB。用户空间：内存中内核空间外的空间。分为栈、堆、可执行文件映像，保留区，详见p285。栈：用于维护函数调用的上下文，通常分配在用户空间的最高地址处，有数兆字节大小。在计算机系统中，栈是一个具有先进后出（first in last out）属性的动态内存区域，向下增长。栈保存了一个函数调用所需要的维护信息，称为栈帧（Stack Frame）或活动记录（Activate Rec

2022-04-01 16:24:31 4685

原创分布式系统的挑战——数据密集型应用系统设计读书笔记（4）

假设：所有可能出错的事情一定会出错（不考虑拜占庭故障）。单节点程序：以确定性方式运行，即要么工作，要么出错。不存在模棱两可的情况，相同的操作总会出现相同的结果（无硬件问题时的确定性）。由于硬件问题导致的系统性故障，如内核崩溃、蓝屏死机、启动失败等。体现出单点计算机的设计：相比于返回错误的结果，不如使程序全部崩溃。多节点程序：存在“部分失效”。问题的难点在于这种部分失效是不确定——无法判断是主机失效还是网络失效。大规模计算系统：分为高性能计算和云计算，传统企业数据中心介于二者之间。应对错误的方

2022-03-26 16:03:06 338

原创对象——深度探索C++对象模型读书笔记（1）

起源：在C语言中，数据和函数是分开声明的，这意味着语言本身不支持数据和函数之间的关联性，因而C语言也被称为面向过程的语言（procedural），即数据由一组算法所驱动，这一组算法处理的是共同的外部数据（对算法而言，数据是通过参数进行传递的，所以是外部数据）。而在C++中，类似的操作可采用抽象数据类型（ADT）的方式实现。小知识：书中p4使用const重载函数，与未使用const的区别在于编译器会根据调用对象是否为const进行判断，若为const对象则传递const this指针调用const修饰的

2022-03-25 14:42:27 486

原创 Docker引擎——深入浅出Docker读书笔记（2）

Docker引擎：由Docker Client、Docker Daemon、containerd和runc组成。Docker Daemon：主要功能包括镜像管理、镜像构建、 REST API、身份验证、安全、核心网络以及编排（看不懂没关系）。使用CRUD（创建、读取、更新和删除）的API，通过gRPC与containerd通信。runc：OCI容器运行时标准的参考实现，唯一作用为创建容器，位于OCI层。与操作系统内核接口进行通信，基于所有必要的工具（Namespace、CGroup等）来创建容器，容

2022-03-24 14:36:20 808

原创容器简介——深入浅出Docker读书笔记（1）

需求：业务基于应用，应用运行在服务器上，当新应用增加时，就需要增加相应的服务器，而为了防止服务器性能不足，成本就会较高。总结一下就是传统自建数据中心成本高、可伸缩性不行。虚拟机：为解决上述问题而出现，其缺点是存在OS开销，如CPU、RAM、存储、补丁和监控等。此外还有启动慢，移植性差等缺点。容器：共享操作系统，启动快、便于迁移。历史：现代容器技术起源于Linux。具体技术：内核命名空间（Kernel Namespace）、控制组（Control Group）、联合文件系统（Union File Sy

2022-03-24 14:09:21 786

原创事务——数据密集型应用系统设计读书笔记（3）

含义：事务将应用程序的多个读、写操作捆绑在一起成为一个逻辑操作单元。即事务中的所有读写是一个执行的整体，整个事务要么成功（提交）、要么失败（中止或回滚）。作用：简化应用层的编程模型，将某些内部潜在的错误和复杂的并发性问题交给数据库来处理（安全性保证）。历史：支持事务处理的数据库大多沿用了IBM于1975年推出的第一个SQL数据库Symtem R的总体设计。目前一些NoSQL数据库采用复制和分区的手段来改进传统的关系模型，由此弱化或取消了事务的支持。弱化或放弃事务的原因：为了更高的性能或更高的可用性以及

2022-03-23 20:12:30 1201

原创数据分区——数据密集型应用系统设计读书笔记（2）

与分区相关的概念分区的其它名字：shard，region，tablet，vnode，vBucket等。定义：每一条数据（记录、每行或每个文档）只属于某个特定分区。分区可视为一个小型但完整的数据库。目的：提高可拓展性，实现负载均衡。历史：最初在20世纪80年代由Teradata和Tandem NonStop SQL等率先提出。目前被一些NoSQL数据库和基于Hadoop的数据仓库所重视（这就是说，分区适用于OLTP和OLAP）。与数据复制的区别：数据复制指一个分区存在多个副本。这意味着一条记录属于唯

2022-03-23 18:27:17 801

原创事务处理与分析处理间的差异——数据密集型应用系统设计读书笔记（1）

在线事务处理（OLTP）：在线：应用程序是交互式的。事务处理：相比于只能周期性运行（如每天一次）的批处理作业，允许客户端进行低延迟的读取与写入。读取：使用索引中的某些键查找少量数据。写入：根据用户的输入插入或更新记录。在线分析处理（OLAP）：在线：目前尚不明确定义，可能指查询不仅仅针对预定义的报告（事先编写好脚本，运行一遍得出统计结果就完事了），而且还包括分析人员以交互式方式使用OLAP进行查询。流程：扫描大量数据，对每个记录只读取少数几列，计算汇总统计信息。特点：不返回原始数据，只返回分

2022-03-23 16:19:08 1910

原创 linuxptp的bug

ptp4l[556.407]: timed out while polling for tx timestampptp4l[556.408]: increasing tx_timestamp_timeout may correct this issue, but it is likely caused by a driver bug还有ptp4l[106746.946]: port 1: get_ts_info not supportedptp4l[106746.950]: port 1: INI

2021-12-19 17:47:27 3312 5

原创 PTP时间同步概念简介

目前在做一些车载多传感器时间同步方面的工作，以此记录总结一下学习过程中碰到的一些概念和问题。文中大部分知识源于网络，且均标明了文章来源，如有侵权，请联系我删除，谢谢。内容来源linux时钟概述：https://blog.csdn.net/yuki5233/article/details/82220078suse(Linux发行版之一，类似Ubuntu或Centos)操作系统中关于PTP简介及操作：https://documentation.suse.com/zh-cn/sled/15-SP2/htm

2021-12-15 20:32:38 11332 2

原创 Linuxptp使用总结

Reference：1.Linuxptp文档及源码：http://linuxptp.sourceforge.net/2.ptp及ntp介绍及比较：https://www.redhat.com/en/blog/combining-ptp-ntp-get-best-both-worlds3.Linux下Linuxptp软件包使用说明：https://documentation.suse.com/zh-cn/sled/15-SP2/html/SLED-all/cha-tuning-ptp.html4.Li

2021-12-15 16:43:01 9777

原创点云存为pcd文件（ros官方示例，含反射强度）

参考网址：pcl_ros官方文档：http://wiki.ros.org/pcl_rospcl_ros下pointclou_to_pcd.cpp源代码及文档：http://docs.ros.org/en/jade/api/pcl_ros/html/pointcloud__to__pcd_8cpp_source.htmlgithub源码：https://github.com/ros-perception/perception_pcl/tree/ros2/pcl_ros/tools使用方式：1.调

2021-12-06 10:16:46 4231 5

原创 ros接收并保存图片

#include <ros/ros.h>#include <stdlib.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <opencv2/highgui.hpp>#include <cv_bridge/cv_bridge.h>#include <string>void pic_callback(const sensor_msgs::ImageConstPtr

2021-12-03 16:53:00 3083 1

原创点云存为pcd文件（无反射强度）

Reference：1.PCL1.12.1系列函数参考文档：https://pointclouds.org/documentation/namespacepcl.html2.ros中PCL文档参考（noetic版本）：https://docs.ros.org/en/noetic/api/pcl_conversions/html/namespaces.html2.ROS点云消息格式和PCL点云消息格式介绍：https://leooo48.github.io/2018/08/03/pointcloud

2021-12-03 16:50:41 1837

原创 unix输出时间的几种方式之clock_gettime函数（纳秒级）

#include <time.h>#include <stdio.h>int main(int argc, char** argv){ struct timespec ts; struct tm *tmp; char time[64], buff[64]; clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &ts); tmp = localtime(&ts.tv_sec); strftime(time, 64, "%F,%T"

2021-11-27 19:03:11 697

转载缓冲区溢出（Buffer Overflow）

原文地址：https://www.imperva.com/learn/application-security/buffer-overflow/什么是缓冲区溢出缓冲区是内存存储区域，可在数据从一个位置传输到另一个位置时临时保存数据。当数据量超过内存缓冲区的存储容量时，就会发生缓冲区溢出（或缓冲区溢出）。因此，尝试将数据写入缓冲区的程序会覆盖相邻的内存位置。例如，登录凭证的缓冲区可能被设计为期望输入 8 个字节的用户名和密码，因此如果事务涉及 10 个字节的输入（即比预期多 2 个字节），程序可能会写入

2021-11-27 14:44:39 2713

原创 unix输出时间的几种方式之time函数

time_t time (time_t* timer);输出自Unix纪元即1970年1月1日0点0分0秒（国际标准时间）以来的秒数。示例time.cpp#include <time.h>#include <stdio.h>int main(int argc, char** argv){ time_t ticks; char buff[1024]; ticks = time(NULL); //or time(&ticks); snprintf(buff,

2021-11-27 13:48:34 1053

原创 unix网络编程卷1，tcpserver笔记

头文件tcpServer.h#include <sys/socket.h> //int socket(int family, int type, int protocl)//int bind(int sockfd, const struct sockaddr *myaddr, socklen_t addlen)//int listen(int sockfd, int backlog)//int accept(int sockfd, struct sockaddr *cliaddr, s

2021-11-27 13:19:46 117

原创 git上传

echo "# PyramidNet-Keras" >> README.mdgit initgit add .git commit -m "first commit"git remote add origin https://github.com/*/*.gitgit push -u origin master生成本机公钥ssh-keygen -t rsa -C "******@qq.com"上传本机公钥到github填入id_rsa.pub中的内容即可。...

2021-11-22 17:06:50 266

转载 Support for password authentication was removed. Please use a personal access token instead

https://stackoverflow.com/questions/68775869/support-for-password-authentication-was-removed-please-use-a-personal-access-to

2021-11-22 16:53:22 86

原创套接字中接收jpeg再发布到ros中

头文件#include <ros/ros.h>#include <stdlib.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <opencv2/highgui.hpp>#include <cv_bridge/cv_bridge.h>主要代码ros::init(argc, argv, "image_publisher");ros::NodeHandle nh;imag

2021-11-22 14:12:07 2370

原创 cmakelist中opencv

头文件#include <opencv2/highgui.hpp>cmakelsitfind_package(Open_CV COMPONENTS highgui)include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})target_link_libraries(cam_sample ${OpenCV_LIBS}）

2021-11-22 14:02:28 2388

原创 cmakelist中ros

头文件#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <cv_bridge/cv_bridge.h>find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs image_transport cv_bridge)catkin_package()include_directo

2021-11-22 14:00:17 928

原创 cmakelist中protobuf

find_package(Protobuf REQUIRED)include_directories(${PROTOBUF_INCLUDE_DIRS})target_link_libraries(cam_sample${PROTOBUF_LIBRARIES})

2021-11-22 13:53:13 407

转载在可用软件包数据库中检索可用软件包

在可用软件包数据库中检索可用软件包apt-cache search keywordhttps://debian-handbook.info/browse/stable/sect.apt-cache.html

2021-09-19 14:30:23 59

原创 undefined reference to boost::system::system_category()

undefined reference to boost::system::system_category()https://stackoverflow.com/questions/9723793/undefined-reference-to-boostsystemsystem-category-when-compiling/50146757#50146757https://stackoverflow.com/questions/36367533/change-the-order-of-compiler

2021-09-19 14:20:12 1703

空空如也

空空如也