机器人故障的多模态一致性解释生成

本文探讨了机器人故障的多模态解释生成问题，强调了解释一致性的重要性。当前的研究大多侧重于文本解释，但忽视了多模态（如图形和文本）解释之间可能存在的语义不一致。文章提出了一种新的方法，通过对不同模态的解释进行逻辑一致性评估，并进行必要的细化，以生成更具连贯性的解释。具体而言，作者设计了一个分类框架来评估解释的相互关系，并通过对已有神经网络模型的微调，提升了对多模态解释一致性的检测能力。这种方法的最终目标是增强用户对机器人决策的理解和信任，从而促进人机交互的有效性。

1 多模态一致性解释生成框架

一致性评估

·问题定义：该框架首先明确了一致性评估的目标，旨在评估文本解释和图形解释之间的逻辑关系。

·分类任务：将一致性评估视为一个分类问题，主要评估解释之间是否存在支持、否定或矛盾的关系。

解释细化

·细化策略：根据一致性评估的结果，框架提出了几种细化策略。比如，如果图形解释不支持文本解释，就会假设文本解释是正确的，并寻找支持该文本解释的新图形解释；反之，则会生成新的文本解释。

获取文本和图形解释

·生成文本解释：框架利用已有的技术，将任务计划和观察序列转化为自然语言描述，以生成文本解释。

·图形解释的构建：图形解释则是通过分析机器人在特定时间的观察结果，利用场景图将相关信息进行可视化，突出故障的原因。

模态一致性分类

·分类模型：框架中设计了一种分类模型，用于评估不同模态解释之间的一致性。该模型基于已有的神经网络进行训练，以便准确识别解释之间的逻辑关系。

2 结语

文章提出了一种方法，通过检测和改善多模态解释的一致性，以生成关于机器人故障的更清晰、可理解的解释，从而提升用户对机器人行为的理解和信任。

论文题目： Multimodal Coherent Explanation Generation of Robot Failures

论文链接： https://arxiv.org/abs/2410.00659

PS: 欢迎大家扫码关注公众号^_，我们一起在AI的世界中探索前行，期待共同进步！