【视频-文字版】MoCo 论文逐段精读【论文精读】

0 前言

MoCo

Momentum Contrast for Unsupervised Visual Representation Learning

MoCo是CVPR2020的最佳论文提名，算是视觉领域中使用对比学习的一个里程碑式的工作

• 对比学习作为从19年开始一直到现在，视觉领域乃至整个机器学习领域最炙手可热的方向之一，它简单、好用、强大，以一己之力盘活了从2017年开始就卷的非常厉害的机器视觉领域，涌现了一大批优秀的工作，MoCo就是其中之一
  MoCo作为一个无监督的表征学习的工作，不仅在分类任务上逼近了有监督的基线模型，而且在很多主流的视觉任务（比如检测、分割、人体关键点检测）上，都超越了有监督预训练的模型，也就是ImageNet上预训练的模型，在有的数据集上甚至是大幅度超越
• 所以说MoCo的出现从某种意义上来说，是给视觉领域吃了一个定心丸：无监督学习是真的可以的，有可能真的不需要大规模的标好的数据去做预训练。这个结论也从侧面上证明了之前Yannn LeCun在NeurlPS 2016做演讲的时候用的一张图，如下图所示
  
• 它的意思是说如果将机器学习比做一个蛋糕的话，那强化学习只能算是这个蛋糕上的一个小樱桃，有监督学习最多就算这个蛋糕上的那层糖霜，只有无监督学习才是这块蛋糕的本质，才是我们真正想要的
• 而现在也确实是这样，不光是在自然语言处理里很多我们耳熟能详的大模型都是用自监督的预训练得到的，那么在视觉里也快了

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0.1 介绍什么是对比学习

什么是对比学习，以及前人工作，这样好做个铺垫
MOCO的写作假设你对 对比学习有一定了解了，如果我们对之前的工作不是很了解的话，就不能理解这里为什么做 Momentum Contrast，就是动量对比学习，也无法体会到MOCO的精妙之处。

那到底什么是对比学习呢？

• 对比学习：通过对比去学习模型，只需要知道图 1 和 图 2 相似，图 1、图 2 和 图 3 不相似；而不需要真的知道 图 1 和 图 2 代表的是人，图 3 代表的是狗
  
  3 张图进入一个网络 M 得到特征 f1、f2、f3，在一个学习好的特征空间 embedding space 中，f1、f2 的特征尽量近，和 f3 的特征尽量远离。

对比学习学到的很好的特征：类似物体在这个特征空间 相邻，不类似的物体在特征空间 远离

Q: 图 1 和 图 2 相似，和图 3 都不相似，难道不是有监督学习吗？Why 对比学习在 CV 领域被认为是无监督训练呢？

CV 领域 设计巧妙的代理任务 pre-text task，人为设立一些规则 —— 定义哪些图片相似、哪些图片不相似，为自监督学习提供监督信号，从而自监督训练

Example 代理任务 instance discrimination 个体判别

一个无标注的数据集，n 张图片，x1, x2, …, xn

随机选取一张图片，做 transformation

以 x1 图片为例，x1 随机裁剪 + 数据增广 得到 xi1, xi2 （看起来和 x 1 有区别的 2 张照片，x1 的正样本（都是从一张图片得到的，它们的语义信息不应该发生变化）），数据集中的其它图片 x_j, j ≠ i 是 x1 的负样本

i.e., ImageNet-1K 此时不是 1000 个类别，而是 100w 个类别。每个图片都是它自己的正样本，其余都是负样本。

基于 图片和图片本身的变换是正样本，和其它图片是负样本 的代理任务， + 模型 得到特征，+ 对比学习的目标函数 i.e., NCE loss (正文有提)

对比学习的构成：代理任务，模型得到特征，对比学习loss

对比最厉害的地方：灵活性
只要你能找到一种方式去定义什么是正样本，什么是负样本，这就够了，剩下的操作（模型，损失函数）都是比较标准的。

你可以大开脑洞去定义很多定义正样本和负样本的规则

对比学习的框架：灵活性–定义正负样本的规则

• 同一个视频里的任意两帧 是 正样本，和其它视频的所有帧是负样本
• NLP, simCSE 把同样的句子扔给模型，但是做 2 次 forward，通过不同的 dropout 得到一个句子的 2 个特征；和其它所有句子的特征都是负样本。
• CMC 论文：一个物体的不同视角 view（正面、背面；RGB 图像、深度图像）作为不同形式的正样本。
• 多模态领域：Open AI 的 CLIP 模型

对比学习实在是太灵活了，比天比地比空气，什么都能比，只要你脑洞够大，哪个领域都能用。所以后来扩展到多模态领域：Open AI 的 CLIP 模型

1题目和作者

Momentum Contrast for Unsupervised Visual Representation Learning

MoCo的名字来源于前两个单词的前两个字母

用动量对比的方法去做无监督的表征学习

动量从数学上可以理解成一种加权移动平均：
$$y_t=m\ast y_{（t-1）}+（1-m）\ast x_t$$
m就是动量的超参数
$y_{（t-1）}$是上一个时刻的输出
yt是这一时刻想要改变的输出
xt是当前时刻的输入
简单来说，就是不想让当前时刻的输出完全依赖于当前时刻的输入，所以这里引入了之前的输出，并且给了他一个权重
因为这里动量的超参数m是介于0和1之间的数，如果m很大（趋近于1）的时候，yt的改变是非常缓慢的，因为后面的1-m基本就趋近于0，也即是说不怎么依赖当前的输入；反过来说，如果m很小的话，那就是说当前的输出更多地依赖于当前的输入
MoCo利用了动量的这种特性，从而缓慢地更新一个编码器，让中间学习的字典中的特征尽可能地保持一致

作者团队来自FAIR，他们5个人在google scholar上的引用加起来已经超过50万了，在各个视觉会议上也是拿奖拿到手软

2、摘要

本文提出了MoCo去做无监督的表征学习，虽然是基于对比学习的，但是本文是从另外一个角度来看对比学习，也就是说把对比学习看作是一个字典查询的任务

具体来说，就是做一个动态的字典，这个动态的字典由两个部分组成

• 第一个部分是一个队列，因为队列中的样本不需要做梯度回传，所以就可以往队列中放很多负样本，从而使得这个字典变得很大
• 第二个部分是一个移动平均的编码器，使用这个移动平均的编码器的目的是想让字典中的特征尽量的保持一致。作者发现在训练的过程中，如果能有一个很大而且比较一致的字典，会对无监督的对比学习非常有好处

这篇论文主要的亮点在于它的结果，所以剩下大篇幅的摘要留给了结果：

分类：

• 在ImageNet数据集上，如果使用大家普遍采用的linear protocol去做测试的话，MoCo能够取得跟之前最好的无监督学习方式差不多或者更好一点的结果
• linear protocol：如果先预训练好一个骨干网络，当把它用到不同的数据集上的时候，将它的骨干网络冻住（backbone freeze），然后只去学习最后的那个全连接层，也就是分类头，这样就相当于把提前训练好的预训练模型当成了一个特征提取器，只用它来抽取特征，这样就可以间接证明之前预训练好的那个模型的特征到底好不好

更重要的是MoCo学习到的特征能够很好地迁移到下游的任务，这才是整篇文章的精髓，也是最大的卖点

• 之所以想做大规模的无监督预训练，就是想去学到一个很好的特征，然后这个特征拥有很好的迁移性，就可以在没有那么多标注数据的下游任务里获得很好的结果

MoCo作为一个无监督的预训练模型，能够在7个下游任务（分割、检测等）上，而且比如说在VOC、COCO这些数据集上超越之前的有监督的预训练模型，有时候甚至是大幅度超越

• 这里的counterpart是说模型使用的是一样的，比如说都是Res50，只是训练的方式不一样，一个是用有监督的带标签的数据去训练，一个是用无监督不带标签的数据去训练

最后作者总结说，这就意味着对于很多视觉任务来说，无监督和有监督的表征学习中间的鸿沟已经填上了

• 之前虽然有一些无监督的工作能够在某个数据集或者是某个任务上能够比它对应的有监督预训练模型好一点，但是MoCo是第一个能够在这么多主流视觉任务上，全面地让无监督训练的模型比有监督训练的模型表现要好

3、引言

第一段：无监督学习为什么在 CV 不成功？原始信号不一样

NLP 的离散单词更具语义性，CV的连续、高维信号不好构建字典

引入无监督学习的成功：

• 无监督学习在 NLP 很成功, i.e., GPT, BERT
• 无监督学习在 CV 大幅落后于 主流的 有监督学习

无监督在 CV 不成功的原因是什么？

• 原始信号空间的不同
  • NLP 原始信号是离散的，词、词根、词缀，容易构建 tokenized dictionaries 做无监督学习
    • tokenized: 把一个词对应成某一个特征
    • Why tokenized dictionaries 有助于无监督学习？
      • 把字典的 key 认为是一个类别，这就变成有监督学习的范式，有类似标签的信息帮助学习
    • NLP 无监督学习很容易建模，建好的模型也好优化
  • CV 原始信号是连续的、高维的，不像单词具有浓缩好的、简洁的语义信息，不适合构建一个字典
    • 如果没有字典，无监督学习很难建模
    • 所以在视觉这边，无监督学习还远不如有监督学习

第二段：别人怎么用对比学习的方法在 CV 的无监督学习里？dynamic dictionaries

近期结合 对比学习和 CV 的无监督学习效果不错，出发点motivation 不一样，但可以被归纳为 “动态字典法”

x_1^1: anchor

x_1^2: positive

x2, x3, …, xn: negative

编码器 E_11 和 E_12 可以一样，也可以不一样模型（MOCO选用的是不一样的模型）

Q：负样本使用哪个编码器？

E_12：因为 positive 和 negative 都是相对 anchor f_11 来说的。所以负样本应该和正样本使用同样的编码器，从而让它们的特征保持一致性

Q: 对比学习怎么做？

f11 和 f12 相近，f11 和 f2, f3, …, fn 远离（在特征空间里）

Q: Why 对比学习可以归纳成 在做一个动态的字典 呢？

f11 当成 query 在 f12, f2, f3, …, fn 组成的字典的 key 特征条目 k1, k2, … 里面查找，dictionary look-up 靠近 f12, 远离 f2, f3, …

• be similar to its matching key and dissimilar to others
• learning is formulated as minimizing a contrastive loss 最小化对比学习的目标函数

第三段：从动态字典的角度看对比学习，什么样的字典才适合呢？ 大 + 一致性

• large

  • 从连续高维空间做更多的采样。字典 key 越多，表示的视觉信息越丰富，匹配 时更容易找到具有区分性的本质特征。
  • 如果 字典小、key 少，模型可能学到 shortcut 捷径，不能泛化

• consistent

  • 字典里的 key (k0, k1, k2, …, kN) 应该由相同的 or 相似的编码器生成
  • 如果字典的 key 是由不同的编码器得到的，query q 做字典查询时，很有可能 找到和 query 使用同一个 or 相似编码器生成的 key，而不是语义相似的 key。另一种形式的 shortcut solution

已有的 CV 对比学习 动态字典方法在 large or consistent 上有不足。

引言结构：介绍研究动机、相关研究工作的不足、想要达到的目标 —> 本文的工作

第四段：本文的 MoCo
为什么要提出 MoCo? 给CV 无监督对比学习 构建一个 大 (by queue)+ 一致 (momentum encoder) 的字典

图1 MoCo 框架图 queue, momentum encoder（与其它工作的不同点）

• Why queue？

  • 受限于显卡内存
  • 将 字典大小 和 batch_size 剥离开（解耦）
  • 队列数据结构完成这项任务
  • current mini-batch enqueued and the oldest mini-batch dequeued 当前 mini-batch 入队，最早进入队列的 mini-batch 出队
  • 队列的大小 == 字典的大小，但是每次做 iteration 更新，并不需要更新字典中所有 key 元素的值。普通 GPU 训练

• Why momentum encoder？

  • 保持key的一致性
  • Q：使用 queue，只有当前 mini-batch 的特征是由当前的编码器得到的；之前的 key 是由不同时刻的编码器抽取的特征，如何保持 consistent 呢？
  • momentum encoder 由 当前时刻的 encoder 初始化而来
    • theta_k = m * theta_(k-1) + (1-m) * theta_q
    • 动量参数 m 较大时，theta_k 的更新缓慢，不过多的依赖于 theta_q 当前时刻的编码器，即不随着当前时刻的编码器快速改变，尽可能保证 字典里的 key 都是由相似的编码器生成的特征，保证特征的 consistent

基于 large + consistent dynamic dictionary（又大又一致的字典），MoCo 可以很好的无监督学习视觉特征。

第五段：MoCo 的代理任务 pretext task？ instance discrimination

MoCo只是建立中间模型的方式，它只是为对比学习提供了一个动态的字典，那具体选择什么样的代理任务去做这个自监督学习呢？

在本文，选择个体判别代理任务
MoCo 建立模型的一种方式，很灵活，可以和很多代理任务使用

instance discrimination: query 和 key 匹配 如果它们来自于同一张图片的不同视角, i.e., 不同的裁剪

MoCo 用 instance discrimination 无监督训练 在 ImageNet 上可以和之前最好的结果打个平手 or 更好的表现 competitive results

最后一段老套路卖结果，第六段：MoCo 的效果怎么样？ 卖结果
无监督学习的目的：在一个很大的无标注的数据集上训练，模型学到的特征可以很好的迁移到下游任务。

MoCo 做到了。7个检测 or 分割的任务表现很不错。超越 ImageNet 有监督训练的结果，甚至有时大幅度超越 in some cases by nontrivial margins

无监督学习的期待：更多数据、更大的模型，性能会提升，不饱和。.

MoCo 在 10亿 Instagram 数据集（更糙 relatively curated 真实*******、一张图片有多个物体; ImageNet 数据集的图片大多只有一个图片、在图片中间） 上性能还有提升

中型 ImageNet or 大型 Instagram 数据集，MoCo 把 无监督学习和有监督学习的 坑🕳 填平。

应用展望：之前 ImageNet 预训练好的模型，可以尝试替换为 MoCo 无监督预训练好的模型。（这句话虽然读起来平平无奇，但影响力巨大，因为学术界几万篇论文都是用ImageNet预训练模型去接着往下做实验，工业界数不清的产品也是基于ImageNet）

4、结论

MoCo的最后一部分不光是结论，主要的内容都围绕在了讨论上面，结论其实就是一句话，MoCo在一系列的方法和数据集上都取得了比较好的效果

接下来就是讨论了两个比较有趣的问题

1、通过实验，作者发现当预训练的数据集从ImageNet换到Instagram的时候，提升虽然是有的，但是都相对来说比较小，只有零点几个点或者一个点，但是数据集是从一百万增加到10亿了，扩大了一千倍，这样的提升着实是有点小，所以作者觉得是因为大规模的数据集没有被很好地利用起来，可能一个更好的代理任务有可能解决这个问题

2、除了这个简单的个体判别任务，有没有可能把MoCo和另外一个代理任务（Masked auto-encoding）结合起来用，就像NLP中的BERT一样，用masked language modeling完形填空去自监督地训练模型（MAE）
（每每读到这大为震撼感受最深，这个想法大佬两年前就有了，甚至有了初步的实验… 这当时来看非常前瞻性，多模态没有很火，VIT也没有到来，NLP降维打击CV也是最近一年才有的事。 说明做研究急不来，真的需要积累！）

结论点题：最后作者希望MoCo能够对其他那些使用对比学习的代理任务有帮助，之所以强调对比学习是因为MoCo设计的初衷就是去构造一个大的字典，从而让正负样本能够更有效地进行对比，提供一个稳定地自监督信号，最后去训练模型

5、相关工作

unsupervised / self-supervised learning:

自监督学习是无监督学习的一种。
前人研究不怎么区分，MoCo使用 无监督学习 unsupervised learning (定义更广泛一些)

两个可以做的点：pretext tasks and loss functions

• 代理任务：不是大家实际感兴趣的任务 (检测、分类、分割实际应用任务)，而是为了 学习一个好的数据特征表示
• 损失函数：和代理任务可以分开研究。 MoCo 的创新点在损失函数，又大又一致的字典 影响 info NCE 目标函数的计算

损失目标函数：衡量 模型的预测输出 和 固定的目标之间的 difference。

• 生成式网络做法：
• L1 or L2 losses
  • i.e., Auto-encoder（生成式网络的做法）, 输入一张原图 or 一张被干扰的图，经过编码器、解码器 重构输入的图，衡量是原图 和 重构图 之间的差异。

判别式网络：eight positions 2015

一张图片 打成 有序号的 9 宫格，给 中间的 第 5 格 和 剩下随机挑一格，预测随机挑的这一格是中间 第5 格 的方位（8个方位可选）。

pretext tasks：转化为分类任务，因为每一个方格都自带序号，输出分到 8 个方位的哪一类。

损失函数：判别式、生成式、对比学习、对抗学习

对比学习目标函数：在特征空间里，衡量样本对的相似性。
要达到的目标：相似物体的特征拉得尽量进，让不相似的物体特征推开得远

对比学习的损失：目标不固定，训练过程中不断改变。目标有编码器抽出来的特征（MoCo 的字典）而决定

• 判别式：预测 8 个位置中的哪一个方位
• 生成式：重建整张图
• （上面两个 目标函数固定）
• 对比学习的目标：测量 样本对 在特征空间的相似性。（目标在训练过程中不断改变）
  • 相似样本离得近，不相似样本离得远
  • 最近无监督表现好的文章都用了 contrastive learning (Sec. 3.1 讨论)

对抗学习的损失：衡量两个概率分布之间的差异，i.e., GAN

• unsupervised data generation 做无监督的数据生成
• 对抗性的方法做特征学习
  • 如果可以生成很好、很真实的图片，模型应该学到数据的底层分布
  • GAN 和 NCE 的关系 noise-contrastive estimation Ref. [24]

代理任务

代理任务的生成：

• denoising auto-encoders 重建整张图
• context auto-encoders 重建某个 patch
• cross-channel auto-encoders (colorization) 给图片上色当自监督信号
• pseudo-labels 图片生成伪标签
  • exemplar image 给同一张图片做不同的数据增广，它们都属于同一个类。
  • patch ordering 九宫格方法：打乱了以后预测 patch 的顺序, or 随机选一个 patch 预测方位 eight positions
  • 利用视频的顺序做 tracking
  • 做聚类的方法 clustering features

对比学习和代理任务的关系：

• 不同的代理任务 可以和 某种形式的对比学习的目标函数 配对使用
  • MoCo 论文里 instance discrimination 个体判别方法 ++++ examplar based 代理任务很相关
  • CPC contrastive predictive coding 用上下文信息预测未来 ++++ context auto-encoding 上下文自编码
  • CMC contrastive multiview coding 利用一个物体的不同视角做对比 ++++ colorization 图片上色（同一个图片的 2 个视角：黑白 和 彩色）

相关工作总结：

简洁明了

从 代理任务 和 目标函数 （2 个和有监督学习不同的点）写相关工作

有监督学习的过程

无监督学习 or 自监督学习 缺少 ground truth，没有标签怎么办？

• 代理任务来帮忙，自己造标签。
• 代理任务生成自监督的信号，充当 ground truth 的标签信息

有输出 y 和 标签信息 ground truth，还需要什么呢？
目标函数 L，衡量 输出 Y 和 标签 ground truth 的差异，让模型学到更好

MoCo 从 目标函数 L 和 代理任务 pretext tasks 生成 ground truth 写相关工作

6MoCo方法

• 回到对比学习，其实对比学习理论上来说是可以用上面这个公式去计算loss的，但是实际上行不通。如果说像大部分对比学习的工作一样，就使用instance discrimination这个代理任务去当自监督信号的话，那这里的类别数k将会是一个非常巨大的数字，就拿ImageNet数据集来举例，这里的k就不再是1000了，而是128万，就是有多少图片就有多少类
• softmax在有这么多类别的时候，它其实是工作不了的，同时因为这里还有exponential操作，当向量的维度是几百万的时候，计算复杂度是相当高的，如果每个训练的iteration都要这样去计算loss，那么训练的时间将会大大延长

所以就有了NCE loss（noise contrastive estimation的缩写），之前因为类别太多所以没办法计算softmax，从而没办法计算目标函数，NCE的做法是：将这么多的类简化成一个二分类问题，现在只有两个类别了

• 一个是数据类别data sample

• 一个是噪声类别noisy sample
  那么每次只需要拿数据样本和噪声样本做对比就可以了，也就是文中所说的noise contrastive。但是如果还是将整个数据集剩下的图片都当做负样本，那么其实noise contrastive estimatation解决了类别多的问题，但是计算复杂度还是没有降下来，那么该如何让loss计算的更快一点呢？没有别的办法，只有取近似了

• 意思就是说，与其在整个数据集上算loss，不如就从这个数据集中选一些负样本来算loss就可以了，这也是这里estimation的含义，它只是估计、近似

• 但是按照一般的规律，如果选取的样本很少，就没有那么近似了，结果自然就会比较差。选的样本越多，自然就跟使用整个数据集的图片的结果更加近似，效果自然也会更好，所以这也是MoCo一直强调的希望字典足够大，因为越大的字典，越能够提供更好的近似

总的来说，NCE这个loss就是把一个超级多类分类的问题变成了一系列的二分类的问题，从而让大家还是可以使用softmax操作

这里说的InfoNCE其实就是NCE的一个简单的变体，作者认为如果只把问题看作是一个二分类（只有数据样本和噪声样本）的话，可能对模型学习不是很友好，毕竟在那么多的噪声样本中，大家很有可能不是一个类，所以还是把它看成一个多分类的问题比较合理，于是NCE就变成了InfoNCE，公式如下图所示

• 公式中的q * k，其实就相当于是logit，也可以类比为上面softmax中的z，也是模型出来的logit
• 公式中的τ是一个温度的超参数，这个温度一般是用来控制分布的形状的，τ的值越大，1/τ就越小，就相当于将分布中的数值都变小了，尤其是经过exponential之后就变得更小了，最后就会导致这个分布变得更平滑；相反，如果τ取得值越小，也就是1/τ越大，那么分布里的值也就相应的变大，经过exponential之后，原来大的值变得更大了，就使得这个分布更集中，也就变得更加peak了。
• 所以说温度这个超参数的选择也是很有讲究的，如果温度设的越大，那么对比损失对所有的负样本都一视同仁，导致学习的模型没有轻重；如果温度的值设的过小，又会让模型只关注那些特别困难的样本，其实那些负样本很有可能是潜在的正样本，如果模型过度地关注这些特别困难的负样本，会导致模型很难收敛，或者学好的特征不好去泛化。
• 但是温度这个超参数终究只是一个标量，如果忽略掉它，就会发现，其实这个InfoNCE loss就是cross entropy loss，唯一的区别就在于在cross entropy loss中k指代的是数据集里类别的多少，但是在对比学习的InfoNCE loss中，k指的是负样本的数量
• 公式下面分母中的求和其实是在一个正样本和k个负样本上做的，因为是从0到k，所以是k+1个样本，也就指的是字典里所有的key
• 如果直观地想一下，InfoNCE loss就是一个cross entropy loss，它做的就是一个k+1类的分类任务，它的目的就是想把q这个图片分成k plus这个类。所以到这里可以发现，InfoNCE也不是那么难理解，和之前常用的cross entropy loss是有很大联系的
• 如果直接跳到后面MoCo的伪代码的话，也会发现MoCo这个loss的实现就是基于cross entropy loss实现的

既然已经有了这个代理任务提供的正负样本，也有了可以用来训练模型的目标函数输入和模型大概是什么？（这里作者还是从一个自顶向下的方式去写的）

普遍来说，query q是一个输入xq通过一个编码器fq得到的，同理所有的k的表示也都是key的输入通过了一个key的编码器，输入和模型具体的实现是由具体的代理任务决定

• 在代理任务不一样的时候，输入xq和xk既可以是图片，也可以是图片块，或者是含有上下文的一系列的图片块

对于模型，query的编码器和key的编码器既可以是相等的（就是说模型的架构一样，参数也是完全共享的），或者说它们的参数是部分共享的，也可以是彻底不一样的两个网络

（整个论文，每一段和每一段之间最好都有承上启下的段落，每当开始讲一个新的东西的时候最好先讲一下为什么需要它，一旦有了这个承上启下的段落，也就是因为所以的逻辑关系之后，论文读起来就会更加顺畅。否则论文上来每一段都是直接讲方法的话，很容易让人看得一头雾水，无论自己觉得写的有多清晰，读者可能从一开始就没明白为什么要这么做）

作者说从以上角度，对比学习是一种在高维的连续的输入信号上去构建字典的一种方式

• 这里的高维和连续其实指的就是图片

这个字典是动态的

• 之所以是动态的是因为这个字典中的key都是随机取样的，而且给这些key做编码的编码器在训练的过程中也是在不停的改变
• 这和之前所讲的无论是在有监督还是无监督的方法都不太一样，因为之前的那些工作最后学习的target都是一个固定的目标，所以作者认为，如果想学一个好的特征，这个字典就必须拥有两个特性（大，大的字典能够包含很多语义丰富的负样本，从而有助于学到更有判别性的特征；一致性主要是为了模型的训练，能够避免学到一些trivial solution，也就是一些捷径解）

所以基于以上的研究动机，作者就提出了momentum contrast

文章的第一个贡献：如何把一个字典看成队列
作者说，方法的核心其实就是把一个字典用队列的形式表现出来

• 队列其实就是一种数据结构，如果有一个队列，里面有很多元素，假如新来的元素从下面进来，为了维持这个队列的大小，最老的数据会从队列中出去，所以说队列一般被称作是一个fifo（first in first out，先进先出）的数据结构
  
• 作者在这里是用一个队列去代表一个字典，也就是说整个的队列就是一个字典，里面的元素就是放进去的key
• 在模型训练的过程中，每一个mini-batch就会有新的一批key被送进来，同时也会有一批老的key移出去，所以用队列的好处是可以重复使用那些已经编码好的key，而这些key是从之前的那些mini-batch中得到的，比如说队尾指的是当前mini-batch送进来的新key，那么紧挨着它上面的那些key就是在它之前的那些mini-batch编码好送进来的
• 这样使用了队列之后，就可以把字典的大小和mini-batch的大小彻底剥离开了，就可以在模型的训练过程中使用一个比较标准的mini-batch size，一般是128或者是256，但是字典的大小可以变得非常大，它的大小非常灵活，而且可以当作一个超参数一样单独设置

这个字典一直都是所有数据的一个子集

• 在算对比学习目标函数的时候只是取一个近似，而不是在整个数据集上算loss

使用队列的数据结构，可以让维护这个字典的计算开销非常小

• 事实也是如此，如果把字典的大小从几百变到几千或者上万，整体的训练时间基本是不变的

最后作者又强调了为什么要使用队列这个数据结构：因为队列有先进先出的特性，这样每次移出队列的都是最老的那些mini-batch，也就是最早计算的那些mini-batch，这样对于对比学习来说是很有利的，因为从一致性的角度来说，最早计算的那些mini-batch的key是最过时的，也就是说跟最新的这个mini-batch算的key是最不一致的

文章的第二个贡献：如何使用动量的思想去更新编码器
用队列的形式当然可以使这个字典变得更大，但是也因为使用了非常大的字典，也就是非常长的队列，就导致没办法给队列中所有的元素进行梯度回传了，也就是说，key的编码器无法通过反向传播的方式去更新它的参数

• 如果想更新这个key的编码器，其实有一个非常简单的方法：就是每个训练iteration结束之后，将更新好的编码器参数fq直接复制过来给key的编码器fk就可以了
• 这个想法简单确实是简单，但是作者紧接着说这种方式的结果并不好，原因是一个快速改变的编码器降低了这个队列中所有key的特征的一致性

• 假如现在有一个队列如上图所示，新的元素从左边进来，旧的元素从右边出去，假设mini-batch size就是1，也就是说每次只更新一个key，k1、k2等这些所有的key都是由不同的编码器产生的，这样的话这些快速改变的编码器就会降低所有key之间的一致性

所以作者提出了动量更新的方式来解决这个问题

• 如果将key编码器fk参数设为θk，query编码器的参数fq设为θq，那θk就是以以下公式所示的动量改变方式进行更新的
  
• 上式中m是动量参数，它是一个0到1之间的数
• θq，也就是query编码器，是通过梯度反向回传来更新它的模型参数的
• θk除了刚开始是用θq初始化以外，后面的更新大部分主要是靠自己，因为如果动量参数m设的很大，那么θk更新就非常缓慢，所以作者接下来说，因为使用了这种动量更新的方式，随意虽然在队列里的key都是由不同的编码器产生得到的，但是因为这些编码器之间的区别极小，所以产生的key的一致性都很强
• 为了强调这一观点，作者说，他们在实验中使用了一个相对比较大的动量0.999，意思就是每次θk更新的时候，99.9%都是来自原来的编码器参数，只有0.1%是从更新好的θq中借鉴过来的，自然而然的，θk的更新就非常缓慢了
• 作者还做了对比实验，当他把这个动量变小一点，变成0.9的时候（其实0.9也不算小了），作者说使用一个相对较大的动量0.999比0.9效果要好得多，所以就意味着，如果想充分利用好队列，一个缓慢更新的key编码器是至关重要的，因为它可以保证这个队列里所有的key是相对一致的

到这里，其实MoCo的主要贡献旧已经讲完了，但是如果对对比学习不是很熟的人来说可能还是不太理解MoCo的前向过程到底是什么样子的，可惜的是这篇论文并没有提供一个很直观、形象的模型总览图，取而代之的是伪代码，写得相当简洁明了，理解和复现都比较容易

作者在引言中提到过，之前的那些对比学习方法都可以看作是字典查找，但是它们都或多或少受限于字典的大小和字典的一致性的问题，这里作者将之前的方法总结了一下，归纳成了两种架构

1、第一种就是比较直接的端到端学习的方式

• 端到端学习，顾名思义就是编码器都是可以通过梯度回传来更新模型参数的
• 下图的标题中也写道编码器q和k可以是不同的网络，但是之前很多工作都用的是同样的网络，为了简单起见，MoCo实验中编码器q和k是同一个模型，也就是一个Res50

• 这里为什么可以使用同一个模型？因为模型的正负样本都是从同一个mini-batch里来的，也就是xq和xk都是从同一个batch中来的，它做一次forward就能得到所有样本的特征，而且这些样本是高度一致的，因为都是来自一个编码器
• 听起来确实很美好，编码器都能用反向回传学习了，特征也高度一致了，但是它的局限性就在于字典的大小，因为在端到端的学习框架中，字典的大小和mini-batch size的大小是等价的，如果想要一个很大的字典，里面有成千上万个key的话，也就意味着mini-batch size的大小必须也是成千上万的，这个难度就比较高了。因为现在的GPU是塞不下这么大的batch-size的，而且就算有内存够大的硬件，能塞下这么大的batch-size，但是大的batch-size的优化也是一个难点，如果处理不得当，模型是很难收敛的
• 所以作者说这种端到端学习的方式受限于字典的大小，之所以选择读MoCo这篇论文而不是SimCLR，是因为SimCLR就是这种端到端的学习方式，它还用了更多的数据增强，而且提出了在编码器之后再用一个projector，会让学到的特征大大变好，但是总体来说SimCLR就是端到端的学习方式，之所以这么做，是因为google有TPU，TPU内存大，所以可以无脑上batch-size，SimCLR中选用了8192当作batch-size，这样最后就会有10000多个负样本，这个负样本的规模就足够对比学习了，所以SimCLR就可以用这么简单的方式直接去做端到端的学习
• 端到端学习的优点在于编码器是可以实时更新的，所以导致它字典里的那些key的一致性是非常高的，但是它的缺点在于因为它的字典大小（就是batch-size的大小），导致这个字典不能设置的过大，否则硬件内存吃不消

2、memory bank（更关注字典的大小，而牺牲一些一致性）

• 在memory bank中其实就只有一个编码，也就是query的编码器是可以通过梯度回传来进行更新学习的

• memory bank把整个数据集的特征都存到了一起，对于ImageNet来说，memory bank中就有128万个特征（看上去好像很大，但是memory bank的作者在论文中说，因为每一个特征只有128维，所以即使整个memory bank中有128万个key，最后也只需要600M的空间就能把所有的这些key存下来了，即使是对整个数据集的特征做一遍最近邻查询，在泰坦XGPU上也只需要20毫秒，所以是非常高效的）

• 一旦有了这个memory bank，在每次模型做训练的时候，只需要从memory bank中随机抽样很多的key出来当作字典就可以了，就相当于下图中红色圆圈圈出来的整个右边的那些操作都是在线下执行的，所以完全不用担心硬件内存的问题，也就是字典可以抽样抽的很大，但是有得必有舍，memory bank的做法在特征一致性上就处理的不是很好
  

• 假如说有一个memory bank如下图所示，里面有128万个key，它在训练的时候是随机抽样很多样本出来当作字典，这里为了方便讲解，将它简化为顺序抽样而且字典的大小就是3，也就是说当在做对比学习的时候，当前用的mini-batch可以先把k1、k2、k3这三个key抽出来当作负样本，然后去和query计算loss

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• 算完这个loss，回传的梯度更新了左边的编码器encoder之后，memory bank的做法就是会用新的编码器在原来对应的位置上，也就是k1、k2、k3的位置上的那些样本去生成新的特征，也就是下图中蓝色的新的k1、k2、k3，然后把新的key放回到memory bank中就把memory bank更新了

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• 依此类推，下一次假如是将4、5、6这三个key抽出来做一次模型更新，然后再把新的key4、5、6放回去，那么4、5、6也就被更新了

• 这里也就有一个问题：因为这里的特征都是在不同时刻的编码器得到的，而且这些编码器都是通过梯度回传来进行快速更新的，这也就意味着这里得到的特征都缺乏一致性

• 而且memory bank还有另外一个问题，因为memory bank中存储了所有的图片，也就意味着模型训练了整整一个epoch才能把整个memory bank更新一遍，那也就意味着，当开始下一个epoch训练的时候，假如选了三个key，那这三个key的特征都是上一个epoch不知道哪个时间点算出来的特征了，这也就导致query的特征和key的特征差的特别远

• 所以总结一下，就是memory bank的做法就是牺牲了特征的一致性，从而获得了可以构造很大的字典的特权

显然，无论是端到端的学习还是memory bank的方法，都和作者说的一样，受限于字典大小和特征一致性这两方面中的至少一个，所以为了解决之前这两种做法的局限性，作者就提出了MoCo

• MoCo采用队列的形式去实现字典，从而使得它不像端到端的学习一样受限于batch-size的大小
• 同时为了提高字典中特征的一致性，MoCo使用了动量编码器
• 其实从整体上来看，MoCo跟Memory bank的方法是更加接近的，它们都只有一个编码器（query的编码器，它是通过梯度回传来更新模型参数的），它们的字典都是采取了额外的数据结构进行存储从而和batch-size剥离开了，memory bank中使用了memory bank，而MoCo中使用了队列
• memory bank这篇论文（文献61）也意识到了特征不一致性所带来的坏处了，所以作者当时还加了另外一个loss（proximal optimization），目的就是为了让训练变得更加平滑，这其实和MoCo中的动量更新是有异曲同工之效的
• MoCo的作者也提到memory bank这篇论文中也提到了动量更新，只不过它的动量更新的是特征，而MoCo中动量更新的是编码器，而且MoCo的作者还补充说MoCo的扩展性很好，他可以在上亿级别的图像库上进行训练
• 但是对于特别大的数据集memory bank的方法就捉襟见肘了，因为它需要将所有的特征都存到一个memory bank中，对于ImageNet这种百万规模的数据集来说，存下的特征只需要600兆的空间，但是对于一个拥有亿级图片规模的数据，存储所有的特征就需要几十G甚至上百G的内存了，所以memory bank的扩展性不如MoCo好

总之，MoCo既简单又高效，而且扩展性还好，它能同时提供一个又大而且又一致的字典，从而进行对比学习

3.3 代理任务

作者为了简单起见，使用了个体判别的任务，个体判别任务的定义如下图所示

MoCo伪代码：

非常建议看一下官方代码，及其出色，非常简洁明了，而且代码基本跟伪代码一模一样

MoCo论文中的小trick：Shuffling BN
（这个操作在接下来很多论文里，甚至包括作者团队接下来的工作，比如SimSiam也没有再用Shuffling NB这个操作了）

因为用了BN以后，很有可能造成当前batch里的样本中间的信息的泄露，因为BN要计算这些样本的running mean和running variance，也就是说，它能通过这些泄露信息很容易地找到正样本，而不需要真正地去学一个好的模型（也就是作者所说的模型会走一条捷径）

如何解决这个问题？

因为BN这个操作大部分时候都是在当前GPU上计算的，所以作者在做多卡训练之前，先把样本的顺序打乱再送到所有的GPU上去，算完了特征之后再回复顺序去算最后的loss，这样的话对loss是没有任何影响的，但是每个GPU上的BN计算就不一样了，就不会再存在信息泄露的问题了

类似的BN操作还在后续BYOL那篇论文中引起了一段很有意思的乌龙事件，总之，BN操作让人又爱又恨，用的好威力无穷，但是90%的情况都是属于用的不好的，会带来各种莫名其妙的问题，而且很难去debug，所以现在换成transformer也好，这样直接就用layer norm，就能暂时不用理会BN了

7、实验

数据集的使用

• 在做无监督的预训练的时候，使用了标准的ImageNet数据集
• 为了验证MoCo的扩展性好，还使用了facebook自己的Instagram 1Billion的数据集
• ImageNet一般都叫做ImageNet 1k，因为它有1000个类别，但是作者这里叫ImageNet 1 million，在MoCo的论文中使用的是个体判别的任务，所以类别数不再是1000，而是整个数据集图片的数量，也就是1 million
• Instagram这个数据集作者在之前的引言中也提到过，他和ImageNet有一些不一样的特性：它展示了真实的世界中数据的分布（长尾的、不均衡的）；同时他的图片既有那种只有一两个物体的，也有有很多物体或者是场景层面的图片

训练的情况

• 因为还是CNN时代，所以还是使用的SGD当成优化器
• 对于ImageNet数据集来说，作者用的是标准的batch-size 256在一台8卡机上进行训练
• 如果是使用Res50网络结构的话，训练200个epoch大概需要53个小时
• 相对于SimCLR、SwAV或者BYOL这些工作，MoCo不论是从硬件本身还是从训练时长上，都已经是最affordable的方法了，其实后面还可以了解到，MoCo或者MoCoV2这一系列的方法，它们的泛化性能非常好，在做下游任务的时候，学到的特征依旧非常强大，所以看起来SimCLR的引用会比MoCo稍微高一些，但是其实真正在视觉领域里，大家在别的任务上使用对比学习的时候，绝大多数工作都是沿用的MoCo的这套框架

结果

作者分成了两大部分进行了结果的展示

1、Linear Classification Protocol：将训练好的模型当作一个特征提取器

• 在完成了无监督学习的预训练之后，将模型的backbone冻住，只将它作为一个特征提取器，然后在上面训练一个全连接层去充当分类头，训练这个分类头用了100个epoch
• 结果的衡量是在ImageNet的测试集上，包括了1-crop、top-1的准确度
• 作者做了一个grid search，然后发现最佳的学习率是30.这个其实是很不可思议的，因为除了在神经网络搜索（NAS）的那些工作里可能会搜到一些比较夸张的学习率之外，过去几十年里用神经网络的工作，都没有用超过1的学习率，因为已经预训练好了一个网络，所以只需要做微调就可以了，所以学习率最大可能也就是设个0.1，然后0.01、0.001这样往下降，很少有人会设一个比1大的学习率，但是在这里竟然是30.所以说做无监督学习或者说是做对比学习可以看一下学习率，如果结果不好，很有可能是学习率没有设置对
• 基于这个现象，作者也做了总结，这个学习率确实比较诡异，它暗示了这种无监督对比学习学到的特征分布跟有监督学习学到的特征的分布是非常不同的

第一个消融实验：

• 这个消融实验主要是用来对比三种对比学习的流派：端到端学习、memory bank和本文提到的MoCo
• 横坐标用k表示，指的是用了多少个负样本，也可以粗略地理解为字典的大小
• 纵坐标指的是在ImageNet数据集上的top one的准确率，也就是Linear Classification Protocol下的准确率
• 黑色的线表示的是端到端的学习，它的结果只有三个点，因为受限于显卡内存（用一台8卡v100内存32g的机器能塞下的最大的batch-size只有1024）
• 蓝色的线表示的是memory bank的形式，它可以用很大的字典，所以它可以走得很远，但是它的效果整体上要比端到端学习和MoCo的结果都要差一截。作者说这是因为特征的不一致性导致的
• 橙色的线表示MoCo，MoCo确实可以有很大的字典，之所以停在65536这个数字，从图中可以看到，从16384到65536性能也已经比较饱和了，所以再大也可能不会带来更多的性能提升了。如果拿MoCo和端到端学习的方法做比较，可以发现，它们的曲线在刚开始的时候的重合度还是比较高的，但是作者说，因为没有实验的支撑，不知道黑线是否能继续按照现有的趋势继续增长下去，有可能结果会更高，也有可能结果会更低，但是因为做不了实验，所以无从得知

所以基于图3，MoCo是性能最好，对硬件要求最低，而且扩展性也比较好的方法

第二个消融实验

这个消融实验是为了证实本文的第二个贡献，也就是动量更新带来的好处，如下图所示 （在写论文的时候，如果是自己提出了有几点贡献，那就一定得做针对这几点贡献的消融实验，这样才能证明提出的贡献是有效的，否则口说无凭）

• 动量使用一个相对较大的值0.999或者0.9999的时候性能是最好的，差不多都是59，这就说明了一个变化非常缓慢的编码器是对对比学习有好处的，因为它能够提供一个一致性的特征
• 但是当把动量逐渐变小，变到0.99或者是0.9的时候，性能的下降就比较明显了，尤其是当直接去掉动量，直接将快速更新的query编码器拿过来当key编码器用的时候，就会发现不光是性能下降的问题，整个模型甚至都不能收敛，loss一直在震荡，从而导致训练失败
• （别看小小table只有一行）这个table非常有力地证明了作者的论点，就是要建立一个一致性的字典

ImageNet数据集上效果的比较
下图中所有的方法都是在Linear Classification Protocol下面进行的，也就是说都是把这个网络当成一个特征提取器，抽出特征再去训练一个全连接层当作分类头，最后得到结果，所有的结果都没有更新backbone

• 表格中上半部分都不是使用的对比学习，下半部分都是使用的对比学习

• 首先可以发现，对比学习的效果还是不错的，因为明显准确率要比没有使用对比学习得到得结果要好

• 作者还强调：在无监督学习中，模型的大小还是非常关键的（模型越大，一般效果就会越好），所以只是比较最后的准确度，而不去关注模型大小的话，就不太公平了，所以作者在表格中列出了所使用的网络结构以及网络的模型参数大小，这样就可以做一个相对全面而且相对公平的比较了

• 比如只看标准的Res50，它的模型参数都是24million，MoCo要比之前的结果高两个点，已经算是很大的提升了，如果不对模型架构做限制，MoCo只用375million就已经能达到68.6了，还是比之前的方法都要高的

• 作者在有的准确度后面加了特殊标记，有这些特殊标记的方法都用了fast auto augment做了数据增强，而这个数据增强的策略之前是在ImageNet用有监督的训练方式训练得到的，这就有一点不太公平

• 对于CMC来说，其实是用了两个网络，而不是只是一个网络，所它其实是47M（两个24）

• 但是不论是用了更好的数据增强，还是用了两个甚至是更多的编码器，总而言之，MoCo既能在小模型上得到最好的效果，也能在大模型的比较中得到最好的结果

2、迁移学习的效果

文章的最后一个章节，也是全文的点睛之笔，作者就是想验证一下MoCo预训练模型得到的特征到底在下游任务上能不能有好的迁移学习效果

无监督学习最主要的目标就是学习一个可以迁移的特征

• 用ImageNet做有监督的预训练，它最有用、最有影响力的时候就是在当在下游任务上做微调，可以用这个预训练模型做模型的初始化，从而当下游任务只有很少的标注数据的时候也能获得很好的效果

作者用视觉领域中最常见、应用最广的检测任务来做无监督的MoCo预训练模型和ImageNet的有监督预训练模型之间的比较

归一化

• 如果拿MoCo学出来的模型直接当一个特征提取器的话，那它在做微调的时候的最佳学习率是30，也就说明MoCo学到的特征跟有监督学到的特征的分布是非常不一样的，但是现在需要拿这个特征去做下游的任务，不可能在每个下游任务上都去做一遍grid search找一下它最佳的学习率是多少，这个相对来讲比较麻烦，也失去了无监督预训练的意义，所以作者就想，如果可以拿之前有监督的预训练已经设置好的超参数来做微调的话，既可以做公平对比，而且也不用做grid search。
• 一般来说，当分布不一致的时候，最常想到的方法就是归一化，所以作者这里使用了特征归一化的方法，具体来说就是整个模型现在都在微调，而且尤其是BN层（作者用的是sync BN，也就是synchronized batch norm，就是将多级训练的所有GPU上的batch norm的统计量都合起来，算完running mean、running variance之后再做BN层的更新，这样就会让特征的规划做的更彻底一点，也会让模型的训练更稳定一些）。
• 在新加的层中，比如说在做检测的时候都会用FPN的结构，作者在这里也用了BN，目的就是去调整一下值域的大小，从而便于做特征的归一化
• 一旦做完归一化之后，作者发现就可以拿这些有监督训练用的超参数来做微调了

Schedule

• 作者之前有一篇论文（文献31）发现：当下游任务的数据集足够大的时候，可以不需要预训练，直接从随机初始化开始从头训练，最后的效果一样可以很好。有了这个结论，无论是有监督的预训练还是无监督的预训练就都无所谓了，反正已经不需要预训练的模型去做初始化了，这样就没办法体现MoCo的优越性了
• 但是在文献31中说的是当训练足够长的时候，也就是训练6或者9的学习时长的时候，如果训练的短的话，预训练模型还是有用的，那么就在预训练时长短的时候做比较就可以了
• 所以在本文中，作者说只用1或者2的学习时长，这个时候预训练还是非常有用的，就可以比较到底是MoCo预训练的好还是有监督的ImageNet的训练好了

总之，归一化和学习时长都是为了铺垫：当使用MoCo的预训练模型去做微调的时候，微调也是跟有监督预训练模型在微调时候的方式是一样的，这样做的好处是当在不同的数据集或者不同的任务上做微调的时候，就不用再去调参了，就用之前调好的参数就行了

• 作者补充说这么做可能对MoCo来说是不利的，因为如果针对提出的方法做超参搜索的话，有可能得到更好的结果
• 但即使是这样，MoCo的表现也都还是很好的
• 在pascal VOC数据集上做检测的结果如下图所示
  
  

接下来作者又再次比较了三种对比学习的方式：端到端学习、memory bank、MoCo，前一次对比是在ImageNet做Linear Classification Protocol下面做测试，现在是在下游任务上再做一次对比，如果还是MoCo最好的话，说服力就比较强了，如下图说示

• MoCo和前面两种方式比起来确实是好了很多，而且最主要的是之前的两种方法都没有超越有监督预训练模型的结果，只有MoCo是真的超越了

在COCO数据集上作者比较了四个设置

• 前两个用的都是Res50 fbn，但是学习时长不一样，一个是1*，一个是2*
• 后面两行用的是res50 c4的结构，一个是1*，一个是2*
• 除了在设置a里面MoCo的模型稍显逊色，在剩下的三个设置下，MoCo预训练的模型都比ImageNet有监督预训练模型得到的效果要好

大佬不辞辛苦，作者又测试了别的不同的任务（respect）

• keypoint detection人体关键点检测
• pose estimation姿态检测
• 实例分割
• 语义分割
  基本的结论还是MoCo预训练的模型在大部分时候都比ImageNet的预训练模型要好，即使偶尔比不过也是稍显逊色

作者最后总结：MoCo在很多的下游任务上都超越了ImageNet的有监督预训练模型，但是在零零星星的几个任务上，MoCo稍微差了一点，主要是集中在实例分割和语义分割的任务上，所以接下来大家也都怀疑对比学习的方式是不是不太适合做dence prediction的task，就是这种每个像素点都要去预测的任务，所以后续也涌现了很多基于这个出发点的工作，比如dence contrast或者是pixel contrast之类（学会从实验结果中找问题）

文章最后的结论：

MoCo在很多的视觉任务上，已经大幅度的把无监督和有监督之间的坑给填上了

最后作者强调MoCo在Instagram数据集中是要比ImageNet训练出来的模型要好的，而且是在所有任务上普遍表现的都很好，这说明了MoCo的扩展习惯很好，也就是说如果有更多的数据，MoCo有可能就能学到更好的模型，这和NLP中得到的结论是一样的，这也符合了无监督学习的终极目标

8、总结

MoCo这篇论文以及它高效的实现，能让大多数人有机会用普通的GPU就能跑对比学习的实验，做研究

因为MoCo在各个视觉任务上取得了更好的性能，也激发了很多后续分析性的工作，去研究MoCo学出来的特征到底和有监督学出来的特征有什么不同，还能从别的什么方向去提高对比学习

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参考资料

视频 - MoCo 论文逐段精读【论文精读】

及 视频笔记