C++编译方法

方法一：直接终端用g++ xxx.c编译源文件，默认输出a.out可执行文件。但此种方式省略了编译的中间步骤，不宜维护。

方法二：更常见的cmake编译，使用cmakelist.txt编写编译要求，便于管理。cmakelist一般由声明工程名和可执行程序组成，通常还需要添加链接库（静态库，共享库）。

# 声明要求的 cmake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)

# 声明一个 cmake 工程
project(HelloSLAM)

# 设置编译模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

# 添加一个可执行程序
# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable(helloSLAM helloSLAM.cpp)

# 添加hello库
add_library(hello libHelloSLAM.cpp)
# 共享库
add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)

# 添加可执行程序调用hello库中函数
add_executable(useHello useHello.cpp)
# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries(useHello hello_shared)

库文件有两种，分别是静态库（.a）和共享库(.so)。差别在于静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间。静态库在cmakelist中添加add_library( 库名 库的源文件.cpp );共享库添加add_library(库名 SHARED 库的源文件.cpp)。

# 添加名为hello的静态库
add_library(hello libHelloSLAM.cpp)
# 添加名为hello_shared的共享库
add_library(hello_shared SHARED libHelloSLAM.cpp)

使用cmake方式具体的编译指令

# 进入待编译文件夹，打开终端
mkdir build

cd build

cmake ..

make 

此时在build文件夹中就会生成可执行程序和一系列其他的编译的中间文件。

执行./可执行文件 即可轻松运行。

方法三：使用IDE（集成开发环境）进行代码编写和编译，在IDE 中可以跳转、补全、断点
调试，更加方便。