第一步,确保Eigen已安装,需3.3以上版本
第二步,安装fmt库(Sophus依赖)
git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
第三步,安装Sophus(提前将anaconda文件夹改名,否则make时会冲突)
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
切记!不要使用git checkout a621ff,否则会安装老版本的非模板sophus,报错。马克