全景3D视频合成——多视角相机同步数据采集后利用colmap标定，用标定板的角点方式提取内外参数

1.colmap提取特征点

# 命令行执行
colmap feature_extractor --database_path database.db --image_path images/ --ImageReader.camera_model OPENCV

2.提取标定板的角点，生成匹配点对(生成matches.txt)

# 编译脚本文件charuco，生成run_charuco
cmake
make -j16
# 运行build中生成的可执行文件
./run_charuco

3.colmap执行特征匹配

colmap matches_importer --database_path database1.db --match_list_path matches.txt --match_type 'inliers'
# 生成matches.txt匹配图像对列表

4.colmap在进行特征提取和匹配后，使用 SfM 对数据集进行稀疏三维重建/映射。

colmap mapper --database_path database1.db --image_path images/ --output_path ./
# 会当前路径下生成名为0的文件夹，里面有重建后的文件相机，图像和3D点信息（.bin文件）

5.colmap模型转换，把colmap格式数据转换为其他格式

colmap model_converter --input_path ./0/ --output_path ./0/ --output_type TXT
# 会把.bin模型文件转换成指定的.txt文件