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RSS订阅原创 EAO-SLAM安装
Error：CMake Warning at CMakeLists.txt:189 (FIND_PACKAGE): By not providing "FindRapidJSON.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "RapidJSON", but CMake did not find one. Could not
2021-11-18 21:52:47
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原创 CGAL install
CGALUBUNTU16.04Error:CMake Error at CMakeLists.txt:73 (find_package): By not providing "FindCGAL.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "CGAL", but CMake did not find one. Could
2021-11-18 20:00:53
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原创 UBUNTU16.04 install Pangolin
UBUNTU16.04 install PangolinError:CMake Error at CMakeLists.txt:91 (add_library): Target "pango_windowing" links to target "Eigen3::Eigen" but the target was not found. Perhaps a find_package() call is missing for an IMPORTED target, or an ALIAS t
2021-11-17 10:18:25
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原创 EVO评估工具使用技巧
EVO评估工具使用技巧在SLAM的轨迹对比中，EVO是一个非常好的工具。参考博客：【博客】、【ROS map】以及【博客】安装基本使用以上网上都有很多介绍的，在此不再赘述。常忽略的一些小技巧1.直接在～/.evo/文件夹下的settings.json文件中设置各种默认参数：其中包括线宽、背景、尺寸等。2.灵活应用-a、-s、-v等其他各种参数其中有一条：当我们想要多个轨迹匹配到同一个原点那么可以使用参数如下：evo_traj kitti a.txt b.txt c.txt -p --a
2020-08-18 12:55:02
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原创 CUDA10安装OPENCV3.4.1过程中的问题及解决方法
opencv安装中报错：fatal error: dynlink_nvcuvid.h: 没有那个文件或目录原因： cuda10 中不再提供 dynlink_nvcuvid.h解决方法参考：博客出错在modules/cudacodec/src/precomp.hpp但其中的 nvidia-sdk无法下载，而另一篇博客所给的地址也无法下载，最终在这篇博客中下载到了 nvidia-sdk在 Video_Codec_SDK_9.0.20/include 文件夹下将 cuviddec.h
2020-08-13 16:57:28
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原创 HDP分层狄利克雷过程
学习参考：【博客】、【博客】、【博客】适合做数据的聚类，每个进餐厅的人选择一张桌子就坐，每个桌子有第一个人点一道菜以后所有这张桌子上的人共同享用，数据也是类似，对每个数据进入系统，选择一个新话题或者加入一个旧话题得概率表示。参考论文：【分层 Dirichlet 过程及其应用综述】DP解决一组数据的聚类，HDP分层DP解决多组数据得聚类问题。...
2019-12-18 12:58:06
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原创 初探强化学习
初探强化学习强化学习 (Reinforcement Learning)又称增强学习等，是机器学习的一种，其模式也是让机器人在“训练”中学到“经验”，以实现给定的任务。但不同于监督学习与非监督学习，在强化学习的框架中，我们更侧重通过机器人与环境的交互来学习。通常在监督学习和非监督学习任务中，机器人往往需要通过给定的训练集，辅之以既定的训练目标（如最小化损失函数），通过给定的学习算法来实现这一目标...
2019-12-14 15:24:16
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转载 各深度相机对比
各家深度相机对比看IEEE Robotics & Automation Magazine 2019上的一篇论文【论文地址】看到对十种深度相机进行全方位的对比，包括精度、偏差等。再从csdn博客上找到相关介绍的。以下转载自【博客】 深度相机哪家强？附详细参数对比清单...
2019-12-06 17:34:21
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原创 对级几何、PnP和ICP估计三维位姿
视觉SLAM中估计三维位姿的三种方式：首先摆出结论：2D-2D对级几何3D-2DPnP3D-3DICP对级约束用在单目初始化中估计第一帧和第二帧之间的位姿变化R,t。再进行三角化求出特征点的相对深度，后续的帧间位姿都是使用PnP来估计的。对级几何中首先根据匹配的特征点计算E、F或H，八点法等，最后根据SVD分解求得R，t。PnP已知：第一帧中特征点...
2019-12-03 15:11:04
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原创 单目视觉SLAM和其它传感器结合的意义
做SLAM是纯视觉还是多传感器融合单目视觉slam可以使用深度预测网络得到较准确地深度信息，克服单目尺度不确定和尺度漂移的问题，那还有必要结合别的传感器吗？以目前的技术来说，是非常有必要的，一是因为深度预测网络的精度和泛用性仍然有很大的提升空间；二是因为传感器的融合更为简单和稳定。引自：知乎融合IMU那肯定是为了克服纯视觉SLAM的缺点，或者说是为了互补IMU的优势和纯视觉SLAM的优势...
2019-12-03 11:31:57
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原创 DSO跑KITTI数据集
安装DSO此步非常简单，安装也很快，不详述，【参考博客】或【GitHub源网页】写在前面数据集中的camera.txt文件是可以更改的，且需要改成对应的相机参数图片的大小可以不用更改为一般的1280x1024，就保持KITTI数据集的图片尺寸就行图片的扩展名不用更改times.txt文件也可以不自己做（取巧的办法）可以不用压缩包直接解压选择图片文件夹就行需要注意的问题首先可...
2019-11-18 23:14:36
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原创 基于深度学习的VO个人想法
基于深度学习的VO另一篇博客【室外场景的SLAM方法】中写了自己对深度学习VO的不看好。但也不可否认，基于深度学习的VO获得了广泛关注，包括ICRA2019上就有几篇文章。基于深度学习的单目VO的图优化（2019ICRA)实验中的发现一个对比逻辑，只跟ORB-SLAM2的单目（更过分的是非要和没有回环检测的单目）比较，因为这类方法它根本比不过原本的单目回环更别说双目了，但是逻辑也没有问题，因...
2019-10-22 14:00:24
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原创 室外场景的SLAM方法
室外场景的SLAM方法拿近几年来说，2017年是SLAM非常重要的一年。这一年出产了ORB-SLAM2和DSO。间接法ORB-SLAM2基于特征点的slam方法，基本上不需要任何赘述，非常经典的一中SLAM方法资源：【论文】【代码】直接法DSODSO分为单目和双目，并不是一个人写的，DSO单目在直接法中的地位也非常高，但今天要说的是DSO双目，它用于是室外无人驾驶。资源：论文【...
2019-10-19 11:22:56
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原创 多视投影几何中的消隐点
消隐点三维立体空间中，一组平行的直线不会相交，或者可以说相交于同一无穷远点，该无穷远点在相机的透视投影作用下会在图像平面中成像，成像点成为消隐点。消隐点（vanishing points，VP）图像上的一组消隐点对应一组平行直线，也就是说图像上过同一消隐点的一组直线一定存在平行关系。消隐点体现了一组平行直线的3D方向信息。也就是说，本来方方正正的立方体在透视投影的作用下，在成像平面变得不...
2019-10-18 12:32:38
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原创 线段分割算法实现
线段分割算法实验三种线段分割方法：line segment detector(lsd) & edge drawing line detector(edl) & hough line detector(standard &.probabilistic) for detection代码地址：c++版本c版本LSDMATLAB&OPENCV...
2019-10-09 10:20:08
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codemeter_7.21.4611.501_amd64.deb
2021-11-22
空空如也
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