SLAM实验
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EVO评估工具使用技巧
EVO评估工具使用技巧在SLAM的轨迹对比中,EVO是一个非常好的工具。参考博客:【博客】、【ROS map】以及【博客】安装基本使用以上网上都有很多介绍的,在此不再赘述。常忽略的一些小技巧1.直接在~/.evo/文件夹下的settings.json文件中设置各种默认参数:其中包括线宽、背景、尺寸等。2.灵活应用-a、-s、-v等其他各种参数其中有一条:当我们想要多个轨迹匹配到同一个原点那么可以使用参数如下:evo_traj kitti a.txt b.txt c.txt -p --a原创 2020-08-18 12:55:02 · 2050 阅读 · 0 评论 -
DSO跑KITTI数据集
安装DSO此步非常简单,安装也很快,不详述,【参考博客】或【GitHub源网页】写在前面数据集中的camera.txt文件是可以更改的,且需要改成对应的相机参数图片的大小可以不用更改为一般的1280x1024,就保持KITTI数据集的图片尺寸就行图片的扩展名不用更改times.txt文件也可以不自己做(取巧的办法)可以不用压缩包直接解压选择图片文件夹就行需要注意的问题首先可...原创 2019-11-18 23:14:36 · 4317 阅读 · 7 评论 -
线段分割算法实现
线段分割算法实验三种线段分割方法:line segment detector(lsd) & edge drawing line detector(edl) & hough line detector(standard &.probabilistic) for detection代码地址:c++版本c版本LSDMATLAB&OPENCV...原创 2019-10-09 10:20:08 · 2382 阅读 · 0 评论