EVO评估工具使用技巧
在SLAM的轨迹对比中,EVO是一个非常好的工具。参考博客:【博客】、【ROS map】以及【博客】
安装
基本使用
以上网上都有很多介绍的,在此不再赘述。
常忽略的一些小技巧
1.直接在~/.evo/文件夹下的settings.json文件中设置各种默认参数:
其中包括线宽、背景、尺寸等。
2.灵活应用-a、-s、-v等其他各种参数
其中有一条:当我们想要多个轨迹匹配到同一个原点那么可以使用参数如下:
evo_traj kitti a.txt b.txt c.txt -p --align_origin
此外,
KITTI数据集中一些序列的路径长度
通过EVO工具的评测,下面一些序列的路径长度如下表:
序列 | 00 | 02 | 05 | 06 | 07 | 08 | 09 | 10 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
长度/m | 3724.187 | 5067.233 | 2205.576 | 1232.876 | 694.697 | 3222.795 | 1705.051 | 919.518 |