多视投影几何中的消隐点

消隐点

三维立体空间中，一组平行的直线不会相交，或者可以说相交于同一无穷远点，该无穷远点在相机的透视投影作用下会在图像平面中成像，成像点成为消隐点。

消隐点（vanishing points，VP）

图像上的一组消隐点对应一组平行直线，也就是说图像上过同一消隐点的一组直线一定存在平行关系。消隐点体现了一组平行直线的3D方向信息。

也就是说，本来方方正正的立方体在透视投影的作用下，在成像平面变得不是方方正正的了，也正因为这样，本来平行的直线现在可以相交于一点，这一点便成为消隐点

用（a）图来说明：

假设三个VP点和1点已知，可以分析计算出其他7个点在图像中的位置：
（X表示两条支线的交点）
，4点是相同的道理


6、7、8点怎么得到呢？
其实不能被（a）图上仅有的几条虚线迷惑，其实每个消隐点都是四条线的公共交点。因为它代表的是四条平行线相交的一点。也就是说，1、7、VP3也是一条线交于VP3。所以8点是由（VP1,5）和（VP3,4）两条直线相交的一点。6，7点同理。

由2D点推到3D空间中

立方体的8个角点在物体坐标系中表示为：

在相机坐标系中表示为：

投影到三维中：

p1可以换成1，2，3…8.
π为相机的投影函数