ROS理论与实践 - 2 - 认识ROS

运行海龟仿真器，并使用命令行工具新产生2只海龟

安装 zsh 后, 找不到 roscore 了…

zsh: command not found: roscore

解决方法 :
找到 catkin_ws中的 /devel/setup.zsh

gedit ~/.zshrc 

增加一句 source 后面加上自己的路径

然后

source ~/.zshrc 

试图通过两个命令行产生两只乌龟失败

开始用发布服务请求发布第二只乌龟 :

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosservice call /spawn "x: 5
y: 5
theta:0
name: 't2'"

rosservice call /spawn "x: 10
y: 10
theta:0
name: 't3'"

查看3只海龟的计算图结构

rqt_graph

使用命令行工具控制 —只海龟做圆周运动，并显示位置曲线

rostopic pub -r 10 /t2/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
 x: 3
 y: 0
 z: 0
angular:
 x: 0
 y: 0
 z: 2"