嵌入式笔记之操作系统相关【1】

目前市场上主流的一些嵌入式系统

FreeRTOS：FreeRTOS是一款小巧、高效的实时操作系统，适用于多种处理器架构，如ARM、MIPS、AVR、PIC等。它具有可移植性和开源性质，被广泛应用于许多不同领域的嵌入式系统开发中。

uC/OS：uC/OS是一款商业实时操作系统，可用于各种不同的处理器架构。它的优点在于具有较低的内存和处理器占用率，以及高度可靠性和安全性。它也有一个免费的版本叫做uC/OS Lite，可用于非商业用途。

Linux嵌入式系统：Linux是一个开源的操作系统，适用于各种处理器架构。它具有强大的功能和广泛的应用场景，可用于许多不同的嵌入式系统中。但是，由于Linux的内存占用率相对较高，因此它不适用于一些资源受限的嵌入式系统。

RT-Thread：RT-Thread是一款国产的小型实时操作系统，适用于多种处理器架构。它具有可移植性和开源性质，且具有较低的内存和处理器占用率，适合于一些资源受限的嵌入式系统。

FreeRTOS的特点

小巧灵活：FreeRTOS内核非常小，只有几个KB的代码，适合嵌入式系统中内存资源受限的场合。

实时性强：FreeRTOS支持实时性，可以很好地处理时间敏感的任务，同时提供了多种调度算法，可以根据具体应用场景进行选择。

可裁剪性强：FreeRTOS内核具有可裁剪性，用户可以根据实际需求选择需要的功能，避免不必要的资源占用。

可移植性强：FreeRTOS内核可以移植到多种不同的硬件平台和操作系统上，具有广泛的适用性。

丰富的功能组件：FreeRTOS提供了丰富的功能组件，包括任务管理、内存管理、时间管理、队列、信号量、事件组等。

可扩展性强：FreeRTOS支持扩展，用户可以根据需要添加新的功能组件，或者修改现有的功能组件。

社区活跃：FreeRTOS有一个活跃的社区，用户可以在社区中获取帮助、分享经验和交流技术。

FreeRTOS的功能

任务管理：支持多任务管理，可以创建、删除、挂起、恢复任务，设置任务优先级和堆栈大小等。

内存管理：支持动态内存分配和释放，提供内存池管理机制，有效地减少内存碎片。

时间管理：支持定时器管理，可以创建、删除、重置定时器，支持周期性定时器和单次定时器。

消息队列：支持消息队列，可以实现任务之间的数据传输和同步，支持优先级队列和非优先级队列。

信号量：支持二值信号量和计数信号量，可以实现任务之间的同步和互斥。

事件组：支持事件组管理，可以实现任务之间的同步和通信。

互斥量：支持互斥量管理，可以保护共享资源的访问。

中断管理：支持中断管理，可以在中断处理程序中使用FreeRTOS提供的API函数。

低功耗管理：支持低功耗管理，可以实现系统休眠和唤醒。

文件系统：支持文件系统管理，可以访问文件系统中的文件和目录。

TCP/IP协议栈：支持TCP/IP协议栈，可以实现网络通信。

FreeRTOS支持多种调度算法

抢占式优先级调度算法：在这种算法中，任务的优先级越高，调度的机会就越多。当优先级更高的任务就绪时，会立即抢占正在执行的任务。

非抢占式优先级调度算法：在这种算法中，任务的优先级越高，调度的机会就越多。但是当正在执行的任务被抢占时，只有等到任务主动让出CPU或者发生中断时才会进行调度。

时间片轮转调度算法：在这种算法中，每个任务被分配一个时间片，当时间片用完后，任务被挂起，然后调度器选择下一个任务运行。当所有任务都运行一遍后，再重新从第一个任务开始。
基于最短剩余时间优先（SRT）的优先级调度算法：在这种算法中，任务被按照优先级排列，但是在执行任务之前，会先检查每个任务的剩余执行时间，并且优先执行剩余时间最短的任务。

如何设置FreeRTOS使用哪种算法

可以通过查看FreeRTOS配置文件或代码中的以下宏定义来确定所使用的调度算法：
configUSE_PREEMPTION 宏定义，若该值为1，则使用抢占式优先级调度算法；若该值为0，则使用非抢占式优先级调度算法。

configUSE_TIME_SLICING 宏定义，若该值为1，则使用时间片轮转调度算法。

configUSE_SHORTER_RESUME_TIME 宏定义，若该值为1，则使用基于最短剩余时间优先的优先级调度算法。

需要注意的是，不同的调度算法对系统的性能和功耗有着不同的影响，选择合适的调度算法应该根据具体的应用场景和系统要求进行

如何理解抢占式调度算法

在FreeRTOS的抢占式调度算法中，任务的优先级越高，调度的机会就越多。当优先级更高的任务就绪时，会立即抢占正在执行的任务，即将当前正在执行的任务挂起，然后立即切换到优先级更高的任务进行执行。

这种调度算法保证了高优先级任务的实时性，可以确保在紧急情况下优先执行高优先级任务。由于抢占式调度算法可以在任何时候强制切换任务，因此可以更灵活地响应外部事件或其他高优先级任务的需求。

在FreeRTOS中，抢占式调度算法是默认的调度算法。通过配置文件或者代码中的宏定义，可以开启或关闭抢占式调度算法，也可以配置其他的调度算法，以满足不同应用场景和要求开启方式在上面

如何理解非抢占式调度算法

在FreeRTOS的非抢占式调度算法中，任务的优先级越高，调度的机会就越多。但是当正在执行的任务被抢占时，只有等到任务主动让出CPU或者发生中断时才会进行调度。也就是说，当前正在执行的任务只有在自己主动让出CPU时才会被挂起，而不是被强制抢占。【非抢占式的缺点】

这种调度算法在实现简单、效率高【非抢占的优点】的同时，也有一定的局限性。因为任务只有在主动让出CPU时才会进行调度，所以无法保证高优先级任务在紧急情况下及时得到执行，从而可能影响系统的实时性。

如何理解非抢占式调度算法

在FreeRTOS的时间片调度算法中，系统会将CPU时间分成若干个固定长度的时间片，每个任务在调度时被分配一个时间片，并在时间片用尽之后被强制挂起，以便其他任务获得执行机会。如果任务在时间片用尽之前主动让出CPU，那么剩余时间片将被保存，并在任务下一次执行时继续使用。

时间片调度算法可以提高系统的公平性，确保所有任务都有机会得到执行。此外，时间片调度算法还可以平衡系统中任务的负载，从而提高系统的性能和效率。
需要注意的是，开启时间片调度算法会增加系统的开销，因为需要进行时间片的切换和维护。

如何理解非抢占式调度算法

FreeRTOS的剩余时间优先（SRT）的优先级调度算法是一种动态优先级调度算法，它的优先级是根据任务剩余执行时间的大小动态调整的。具体来说，每个任务的优先级是根据任务的执行时间、已经使用的CPU时间以及优先级衰减因子来计算的。在SRT算法中，系统会选择当前剩余执行时间最短的任务作为下一个执行的任务。如果有多个任务具有相同的剩余执行时间，那么根据它们已经使用的CPU时间和优先级衰减因子进行调度。SRT算法可以确保执行时间短的任务优先执行，从而提高系统的响应速度和实时性。但是，SRT算法需要实时跟踪任务的剩余执行时间和已经使用的CPU时间，增加了系统的开销和复杂度。

如何获取FreeRTOS源码

访问FreeRTOS官方网站（https://www.freertos.org/）。

单击“Download FreeRTOS”按钮，该按钮将带您进入FreeRTOS的下载页面。

在下载页面中，您可以选择要下载的FreeRTOS版本和格式（zip、tar.gz等）。

下载完成后，解压缩压缩包，即可获得FreeRTOS的源代码。

需要注意的是，FreeRTOS支持多种不同的硬件平台和编译器，因此需要选择与我们目标平台和编译器相对应的版本和格式。