深入浅出STM32 定时器输入捕获实验之四路超声波讲解（寄存器版）

输入捕获

定时器的输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。本教程通过测量脉冲宽度，实现四路超声波测量距离的目的。如图所示：

首先，我们设定定时器工作模式为向上计数模式，图中t1-t2时间间隔就是我们需要测量的脉宽时间（即高电平时间）。测量方法如下：
1:设定定时器某通道为上升沿捕获，这样在t1时刻，就会捕获到当前值CNT值，然后马上清零，同时设置该通道为下降沿捕获，这样到t2时刻，又发生捕获事件，得到此时的CNT值,记为CCRx2。这样，根据定时器的计数频率可以算出t1-t2的时间，从而得到高电平脉宽。
2：在t1-t2的时间段里，有可能发生N次溢出，我们需要对此进一步处理，防止高电平过长，导致数据不准确。因此，CNT计数的次数等于N*ARR+CCRx2，有了这个计数次数，再乘以 CNT 的计数周期，即可得到 t2-t1 的时间长度，即高电平持续时间。输入捕获的原理，我们就介绍到这。

超声测距

超声测距究竟是什么高大上的玩意呢？？？超声测距其实就是通过单片机控制超声波模块发出一系列超声波，当超声波遇到障碍物时反弹回来，根据声音在空气中的传播速率340m/s，再结合上述所讲的方法求得时间t，应用初高中物理知识，即可求解距离。
(驱动超声波模块需要给它一个10-20us高电平)

即 测量距离=(高电平持续时间（340M/S）)/2*
至于为啥要除以2，自个慢慢思量啦！！！）
此外，还可以这样快速计算出距离：
由于，我们算出的高电平时间是以us为单位，因此我们可以把声波传输速度看成大约为340M/S，合34,000CM/S。 即34,000除以1,000,000CM/US。 即为：0.0340CM/US 换种角度：1/（0.0343 CM/US） 即：29.00 US/CM。 这就意味着，每290.0US表示10CM的距离。1厘米就是29.00US。 但是发送后到接收到回波，声音走过的是2倍的距离呀。 所以实际距离就是1厘米，对应58.0US。
即 测量距离=(高电平持续时间/58.0(CM))

超声测距实现步骤

1.使能定时器时钟（寄存器APB1ENR/APB2ENR）。
2.使能复用IO口时钟（寄存器AHB1ENR ）配置相应IO 口，此教成不加以说明，欲想了解翻之前博客。
3.设置重装载值与预分频系数（寄存器ARR和PSC）
4.每个通道选择输入端，设置为输入；配置滤波器于分频器（CCMR1/CCMR2寄存器）
5.每个通道设置允许捕获计数器的值到捕获寄存器中，设置捕获模式（CCER寄存器），最后开启捕获中断（DIER寄存器），这样通道配置就完成了。
6.最后，使能捕获（DIER寄存器）和使能计数器（CR1寄存器），设置中断分组（MY_NVIC_Init（）；//中断分组函数）
7.编写中断服务函数，距离求解函数（公式）
注：相关寄存器请自行翻阅芯片数据手册。

程序部分

void TIM4_CapHC_Init(u32 arr,u32 psc)
{
	
				RCC->APB1ENR=1<<2;//使能TIM4时钟
				RCC->AHB1ENR|=1<<1;
				GPIO_S