weixin_43211438的博客

原创 ubuntu20.04安装配置以及一些问题的解决方法

分区网上教程大多分了很多区，但实际上并不需要那么多，分多了反而会有个别分区内存不够用的情况。由于我电脑的运行内存还比较大，所以最终只分了一个/区。但有一点需要注意的是boot目录最好选择ubuntu所在的硬盘，避免与windows相冲突的问题。无法上网安装完成后开机发现没有wifi图标，连接不了无限网，而我的笔记本又没有网口，连接不了有线网，通过手机usb分享网络也行不通。最后定位到是网卡驱动的问题，我电脑的网卡型号8852AE，而linux并没有支持这个型号的驱动。所幸在github上找到了一个提

原创 linux分配磁盘空间太小补救措施

最近重装了Ubuntu系统，由原来的16.04升级到了18.04，重装的时候为了图方便，没有重新分区，直接覆盖原系统进行了安装，结果安装好了发现只给系统分了30G内存，之前分有300G，也就是说有200多个G的磁盘空间保留了上一个系统的文件，形成了一个新的磁盘。当然这个磁盘也能访问，也能将文件存进去，但是home目录空间太小实在是不方便，因此就想将这个磁盘挂载到home下，下面是挂载方法。（参考https://www.applysquare.com/topic-en/V48Kn0GYU/）将磁盘分区

原创 ceres库编译不通过

由于项目有使用到google的ceres库，于是就踩了一天的坑。。。以前做SLAM编译cartographer的时候其实也装过，当时很轻松的就装好了，也没遇到什么困难，但是这次被卡了一天…在网上试过好几个ceres版本，都是在make阶段报了一大堆错，开始以为是和eigen库不兼容的问题，eigen库也换了好几个版本，百度了半天也没找到原因，最后多亏了google大法。最终发现问题是g++、gcc版本太低了，之前由于其他项目的需要将版本降级到了4.6，重新下载5.５版本并升级问题就解决了。具体升级方

原创 CUDA programming——Programming Model

Thread Hierarchyindex of a thread 和 thread ID一维block二者相等二维blocksize=(Dx,Dy)thread index =（x,y)thread ID = x + y*Dx三维blocksize = (Dx,Dy,Dz)thread index = (x,y,z)thread ID = x + yDx + zDx*Dy

转载 kitti数据集仅velodyne数据转rosbag

kitti数据集仅velodyne数据转rosbag最近做3D激光雷达，于是在kitti上下了个80g的数据集，发现.bin不会用，想转成rosbag，发现官方推荐的工具似乎还要把相机数据一起下载下来。。搞了半天，后来找到一个很好的工具：https://github.com/AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI似乎是某阿里员工写的。安装：$ cd ~/catkin_ws/src/$ git clone git@github.com:AbnerCSZ/lidar2rosbag_

原创 matlab绘制slam轨迹

首先录制integrated_to_init话题数据，生成bag文件，然后在matlab中处理，处理代码：%打开bag文件filepath=fullfile('D:','data','transform1.bag');bag=rosbag(filepath);%提取bag文件中的odometry数据,并读取到data中geometry_message=select(bag,'Messa...

原创 linux下不能访问windows磁盘

修复挂载错误的相应的分区,如提示中的/dev/sda5，输入：sudo ntfsfix /dev/sda5

原创 kitti数据集

TUM链接：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码：lsgrKITTI链接：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20DSO链接：https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码：6x5bMono链接：https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码：u57rEuRoC...

原创 ROS安装过程中sudo rosdep init指令出错

ROS安装过程中sudo rosdep init指令出错输入 sudo rosdep initERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite ...

转载 修改更新源的错误问题

错误：W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。N: 无法认证来自该源的数据，所以使用它会...

原创 ubuntu安装QQ、微信、百度云等软件

deb文件下载地址https://github.com/wszqkzqk/deepin-wine-ubuntu

原创 ubuntu安装QQ、微信、百度云等软件

deb文件下载地址https://github.com/wszqkzqk/deepin-wine-ubuntu

原创 ubuntu安装QQ、微信、百度云等软件

deb文件下载地址https://github.com/wszqkzqk/deepin-wine-ubuntu

原创 数据结构与算法课程笔记

写在前面：最近准备刷一遍数据结构与算法这门课程，一来练习练习C++，二来系统的学习算法。在这里进行一些简单算法原理及实现的记录1.冒泡排序目的是将杂乱无章的一串数字从小到大排列。方法是每次对比相邻两个数，大的右移，每次循环可以找到一个最大的数放在最右边。#include <iostream>using namespace std;void Bubble(int list[...

原创 寻找丑数

题目：把只包含因子2、3和5的数称作丑数（Ugly Number）。例如6、8都是丑数，但14不是，因为它包含因子7。 习惯上我们把1当做是第一个丑数。求按从小到大的顺序的第N个丑数。思路：不难发现丑数都是丑数的2、3、5倍，因此只需要从1开始乘2、3、5来找丑数，需要注意的是找到的丑数是需要有序的，所以可以来维护三个队列，分别是2、3、5的倍数，然后不断将最小的数加入丑数数组。#includ...

转载 GetMemory错误详解（指针、内存）

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 by-sa 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接：https://blog.csdn.net/xiven/article/details/4345199错误程序：void GetMemory( char *p ){　p = (char *) malloc( 100 );}void Test( void ){　char...

转载 Navigation博客

在ROS中实现导航时需要使用到几个节点：map_server：用于导航过程中的地图导入move_base：使用迪杰斯特拉算法进行路径规划，在这一过程中需要导入地图和车模型的相关信息fake_localization：使用自适应的蒙特卡罗（粒子滤波）实现小车的定位tf：实现车与传感器坐标的静态转化在这一过程中，我实现了自定义模型的随机导航使用 catkin_create_pkg 新建一个...

原创 cartographer保存ros格式地图

cartographer_ros提供了相应的节点，直接运行即可。Build and install.catkin_make_isolated --install --use-ninjasource install_isolated/setup.bash建图过程中运行：rosservice call /write_state ~/map/carto_map.pbstream 生成.p...

原创 ubuntu apt-get 出现NO_PUBKEY的解决方案

sudo apt-get update报错如下：The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654Fetched 4,678 B in 2s (1,902 B/s)Reading package lists… Do...

转载 保存查看三维点云地图

在程序运行过程中执行rosbag record -o out /laser_cloud_surround来录制Loam后生成的地图1.保存为pcd格式文件rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd最后一个pcd文件为我们要保存的pcd文件使用pcl_viewer来查看我们保存的pcd文件pcl_vie...

原创 octomap——适合导航的地图

详见高翔博士博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html

转载 Lego-Loam代码阅读（转）

目录imageProjecion.cppimageProjecioncloudHandlerfindStartEndAngleprojectPointCloudgroundRemovalcloudSegmentationpublishCloudresetParameterslabelComponentsimageProjecion.cppimageProjecion.cp...

原创 编写发布器和订阅器

talker文件内容如下：#include"ros/ros.h"//导入ros核心头文件#include"std_msgs/String.h"//导入std_msgs/String消息头文件，由std_msgs包的string.msg文件自动生成#include<sstream>int main(int argc, char **argv){ ros::init(ar...

原创 Linux常用命令

ls –s –S 以“-s”参数显示每个文件所有的空间,并以“-S”参数指定按所有占用空间的大小排序mkdir 创建目录(make directory)rmdir 删除目录（remove directory）cp data1.txt data2.txt 将 data1.txt 复制成 data2.txtcp data3.txt /tmp/data ...

原创 源码安装Autoware

https://github.com/autowarefoundation/autoware/wiki/Source-BuildRequirementsROS kinetic (Ubuntu 16.04)Qt 5.2.1 or higherCUDA (optional)FlyCapture2 (optional)Armadillo (optional)Please use Autow...

原创 IMLS-SLAM总结

这篇文章的主要两个点是前端点云的处理和scan-to-model匹配，这里主要分析一下点云处理模块。作者假定在连续的两帧雷达的运动信息是比较相似的，于是可以通过过去两帧的位姿估计当前时刻的位姿。于是，我们可以通过线性插值的方法估计一个sweep内每个时刻的运动信息，然后全部投影到tk时刻，以消除在这个sweep内由于小车运动带来的运动畸变。另外，在进行点云匹配之前，作者还对动态物体的点云进...

原创 LeGO-LOAM论文总结

System OverviewSegmentationPt 代表在时间 t 获取的点云数据，首先将Pt 投影到深度图像上，深度图像的分辨率是180016（与雷达参数有关，计算方法为：360/水平分辨率线数），每个像素的深度值ri与点pi到雷达的欧氏距离有关。在做点云分割前，先要提取出地面点（ground points），这部分点云不参与segmentation过程。然后采取基于图像的分割方...

原创 3D点云分割论文总结

Fast Range Image-Based Segmentation of Sparse 3D Laser Scans for Online Operation- 挑战由于lidar点云的稀疏性，尤其在垂直方向上，即便相邻点云是来自于同一物体，它们之间也会存在着一个欧氏距离。并且随着Object与Lidar距离的增大，这个距离会越来越大，给目标识别带来的挑战也越大。- 常见点云分割方法主...

转载 [LeetCode刷题笔记] 关于LeetCode的前言

转载请注册来源http://blog.csdn.net/tostq 又到了一年毕业就业季了，三年前的校招季我逃避了，可这一次终于还是要轮到我了=_=||。 作为要准备踏入码农行业的人来说，要准备校招，怎么能不去刷刷LeetCode呢？ LeetCode收录了许多互联网公司的算法题目，被称为刷题神器，我虽然早有耳闻，不过却一直没有上面玩过。即使这一年多来，做的编程还是挺多的，不过毕...

原创 TX2基本配置

谷歌拼音输入法安装1,通过指令：sudo apt-get install fcitx-googlepinyin2， 在settings -> language support 里将 keyboard input method system 设置为fcitx3， 重启在settings-> Text Entry 里，添加输入源， 搜索 google-pinyin，添加。4...

转载 Lego-LOAM地图构建部分代码阅读

首先看主函数，就是一个run()函数在不停轮转。void run(){ if (newLaserCloudCornerLast && std::abs(timeLaserCloudCornerLast - timeLaserOdometry) < 0.005 && newLaserCloudSurfLast ...

原创 Lego-loam安装编译

他们在Youtube上有介绍视频，有能力的可以去看一下，视频演示了loam和LeGO-LOAM在i7 4710mq和jetson tx2两种平台下的对比，效果十分好。https://www.youtube.com/watch?v=O3tz_ftHV481.编译安装LeGO-LOAM的依赖gtasm的编译安装1.下载gtsam的源代码 git clone https://bitb...

原创 cartographer运行步骤

先驱动雷达$roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch再运行pointcloud_to_laserscan节点将三维数据转化成二维$roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan.launch最后运行cartographer$roslaunch cartographer_ros carto...

原创 LOAM代码笔记整理二——LidarOdomrtry算法理解

这篇文章先根据论文思路分析一下里程计算法原理，代码部分后面再补上。看这个节点的名字应该就可以推测出来：它的主要功能就是**利用相邻两帧的点云数据进行配准，即完成t时刻和t+1时刻点云数据的关联，并估计lidar的相对运动关系。**我们先回顾一下scanRegistration的工作。它让我们获得了各种特征的点云，那配准工作就可以很简单的进行了：我们利用scanRegistration分别获得t时...

转载 ICP匹配算法原理

原创 LOAM代码笔记整理一——multiScanRegistration

LOAM主要由四个节点组成：multiScanRegistration、laserOdometry、laserMapping、transformMaintenance。其中，核心算法封装在BasicScanRegistration、BasicLaserOdomotry、BasicLaserMapping和BasicTransformMaintenance中，这几个类的实现不涉及ROS的函数，为l...

转载 LOAM_velodyne学习（一）

在研读了论文及开源代码后，对LOAM的一些理解做一个整理。文章：Low-drift and real-time lidar odometry and mapping开源代码：https://github.com/daobilige-su/loam_velodyne系统概述LOAM的整体思想就是将复杂的SLAM问题分为：1. 高频的运动估计； 2. 低频的环境建图。Lidar接收数据，首先...

转载 LOAM的编译安装运行

对于LOAM和ROS的教程大部分都不是很详细，尤其是对于一些报错的解决方法，这周成功编译并运行了LOAM，把详细过程以及遇到的问题记录下来以供交流备份。一.环境的安装（已安装Ubuntu和ROS的可以跳过） 1.LOAM是在ubuntu系统下运行的，16.04和14.04都可以，不推荐虚拟机使用ubuntu，容易遇到很多错误，推荐双系统安装 Ubuntu16.04，...

转载 fatal error: ros/ros.h: No such file or directory

fatal error: ros/ros.h: No such file or directoryfatal error: ros/ros.h: No such file or directory提示找不到ros头文件了，首先检查环境变量有没问题，发现没有问题。Cmakelists中include_directories(include ${PCL_INCLUDE_DIRS})改成in...