kitti数据集仅velodyne数据转rosbag
最近做3D激光雷达,于是在kitti上下了个80g的数据集,发现.bin不会用,想转成rosbag,发现官方推荐的工具似乎还要把相机数据一起下载下来。。
搞了半天,后来找到一个很好的工具:https://github.com/AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI
似乎是某阿里员工写的。
安装:
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone git@github.com:AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
kitti官网的odometry:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
数据集文件路径如下(可以只有velodyne和times.txt):
└── dataset
└── sequences
└── 00
├── calib.txt
├── image_0 [文件夹]
├── image_1 [文件夹]
├── times.txt
└── velodyne [文件夹]
运行:
source devel/setup.bash
rosrun lidar2rosbag lidar2rosbag YourPath/dataset/sequences/00/ test
最后的00为你保存的bag文件名
然而时间戳并没有同步成times.txt的格式。。
在这里插入图片描述
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