LeGO-LOAM论文总结

System Overview

Segmentation

Pt 代表在时间 t 获取的点云数据，首先将Pt 投影到深度图像上，深度图像的分辨率是180016（与雷达参数有关，计算方法为：360/水平分辨率线数），每个像素的深度值ri与点pi到雷达的欧氏距离有关。

在做点云分割前，先要提取出地面点（ground points），这部分点云不参与segmentation过程。然后采取基于图像的分割方法将点云分割成许多点簇。

由于室外环境中会有很多噪声点，例如树叶、垃圾等小型物体，这些都是不可靠的特征，在连续两帧里都在同一位置出现的可能性不大，所以应该将它们剔除掉，不参与帧间匹配。文中采用的方法是计算每个点簇中点的个数，将所有个数小于30的点簇都剔除掉。剔除前后点云如下图所示：

经过这一步后每个点都具备了三种特性：
（1）点的类别（属于地面点还是分割点）
（2）点在深度图中的行和列
（3）点的深度值
这些特性在后面的模块中会被用到。