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LOAM
Chen.Yi
这个作者很懒,什么都没留下…
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LOAM代码笔记整理二——LidarOdomrtry算法理解
这篇文章先根据论文思路分析一下里程计算法原理,代码部分后面再补上。看这个节点的名字应该就可以推测出来:它的主要功能就是**利用相邻两帧的点云数据进行配准,即完成t时刻和t+1时刻点云数据的关联,并估计lidar的相对运动关系。**我们先回顾一下scanRegistration的工作。它让我们获得了各种特征的点云,那配准工作就可以很简单的进行了:我们利用scanRegistration分别获得t时...原创 2019-03-19 16:33:13 · 2243 阅读 · 0 评论 -
LOAM代码笔记整理一——multiScanRegistration
LOAM主要由四个节点组成:multiScanRegistration、laserOdometry、laserMapping、transformMaintenance。其中,核心算法封装在BasicScanRegistration、BasicLaserOdomotry、BasicLaserMapping和BasicTransformMaintenance中,这几个类的实现不涉及ROS的函数,为l...原创 2019-03-16 19:31:55 · 1930 阅读 · 0 评论 -
LOAM的编译安装运行
对于LOAM和ROS的教程大部分都不是很详细,尤其是对于一些报错的解决方法,这周成功编译并运行了LOAM,把详细过程以及遇到的问题记录下来以供交流备份。一.环境的安装(已安装Ubuntu和ROS的可以跳过) 1.LOAM是在ubuntu系统下运行的,16.04和14.04都可以,不推荐虚拟机使用ubuntu,容易遇到很多错误,推荐双系统安装 Ubuntu16.04,...转载 2019-02-20 19:58:23 · 7578 阅读 · 4 评论 -
Lego-LOAM地图构建部分代码阅读
首先看主函数,就是一个run()函数在不停轮转。void run(){ if (newLaserCloudCornerLast && std::abs(timeLaserCloudCornerLast - timeLaserOdometry) < 0.005 && newLaserCloudSurfLast ...转载 2019-03-29 17:44:04 · 1803 阅读 · 1 评论 -
Lego-Loam代码阅读(转)
目录imageProjecion.cppimageProjecioncloudHandlerfindStartEndAngleprojectPointCloudgroundRemovalcloudSegmentationpublishCloudresetParameterslabelComponentsimageProjecion.cppimageProjecion.cp...转载 2019-05-24 17:22:54 · 1512 阅读 · 0 评论 -
Lego-loam安装编译
他们在Youtube上有介绍视频,有能力的可以去看一下,视频演示了loam和LeGO-LOAM在i7 4710mq和jetson tx2两种平台下的对比,效果十分好。https://www.youtube.com/watch?v=O3tz_ftHV481.编译安装LeGO-LOAM的依赖gtasm的编译安装1.下载gtsam的源代码 git clone https://bitb...原创 2019-03-25 16:12:58 · 4979 阅读 · 31 评论 -
保存查看三维点云地图
在程序运行过程中执行rosbag record -o out /laser_cloud_surround来录制Loam后生成的地图1.保存为pcd格式文件rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd最后一个pcd文件为我们要保存的pcd文件使用pcl_viewer来查看我们保存的pcd文件pcl_vie...转载 2019-05-30 20:51:47 · 1689 阅读 · 0 评论