遗传算法优化模糊控制规则

                    单位:东北大学   作者:王文举          

     本文将系统且贯彻分析实现模糊智能控制算法,分别对比分析模糊控制(fuzzy),模糊PID控制(fuzzy_PID),遗传优化模糊控制(GA_fuzzy_PID)三种控制器的性能指标。采用阶跃信号作为输入信号,设计伺服跟踪控制系统,观察响应曲线的变化。

1.模糊控制器

     模糊控制算法属于一种智能控制算法,具有模糊性,非定量。“模糊”是间接地反映定义变量属于某个集合的程度。模糊控制采用模糊数学理论来模仿人脑的模糊推理和决策过程,然后给出准确控制量。模糊控制不需要建立被控对象的数学模型,而且具有一定的鲁棒性,也可以解决非线性系统动态控制问题。
     文中更好的分析响应曲线控制效果的好坏,假定被控对象传递函数形式如下:
G(s)=αs+constants2+γs+constantG(s)=\frac{\alpha s+constant}{s^2+\gamma s+constant}设置好仿真步长T,即系统抽样时间。采用双线性离散逼近法进行离散化处理,在MATLAB中SIMLINK工具箱组件模糊控制所需的模块如下:模糊控制器是两输入一输出的形式,通常传感器传来的定值定量信号,不能直接作用于模糊控制器,需要模糊化接口进行处理。KeK_eKcK_c为量化因子,KuK_u为比例因子。根据经验,两输入的论域分别设置为【-3,3】,模糊控制规则表经验选取,控制效果如下:

     从上图仿真结果分析,采用模糊控制算法,输出信号能大体上跟随输入信号,没有震荡现象,具有良好的稳定性。但没有达到最佳的理想效果,系统存在一定的稳态误差。

2.模糊PID控制器

     模糊PID 控制器根据误差(e)、误差变化率(ec)作为输入,采用模糊推理进行PID参数在线整定,推理出PID控制器的参数修正量分别为 ΔKp\Delta K_pΔKi\Delta K_iΔKd\Delta K_d。 系统结构如下。
在这里插入图片描述
同样根据经验法,选择模糊控制规则,分别对比PID控制、模糊控制、模糊PID控制的优劣性,模糊PID控制从整体上表现较好。

3.遗传优化模糊控制规则

     上述模糊PID控制具有响应时间快,消除稳态偏差,但仍然具有一定的超调量。故采用经验法选取模糊控制规则具有一定的局限性。采用遗传优化算法,能更好的得到全局最优解。遗传算法流程如下:
在这里插入图片描述
(1) 编码
     模糊PID控制器是采用两输入三输出的形式,每个输入输出均与7个模糊子集。用整数7、6、5、4、3、2、1分别代替正大(PB) 、正中(PM) 、正小(PS) 、零(ZO) 、负小(NS) 、负中(NM) 、负大(NB)模糊子集。模糊控制规则表转化二位矩阵,将二维矩阵拉直排列,就形成染色体个体。染色体的基因长度为7x7x3=147 。
(2) 适值函数标定
    目标函数选用ITAE性能指标,它可以综合评价控制系统的快速性,准确性和稳定性等静态和动态性能。
J(ITAE)=1te(t)dtJ(ITAE)=\int_1^\infty t ||e(t)|| dt
(3) 选择、交叉、变异、逆转
    文中在赌轮盘法的基础上进行改进,采用精英策略,从旧种群中选出适应度较高的少数个体,直接复制到子代。这样可以保证子代的个体永远比父代的个体好。
    交叉操作采用凸组合交叉,可以有效的避免有简单操作产生不可行解。亲代样本:
P1:X=(x1,x2,........xn)P1:X =(x_1,x_2,........x_n)P2:Y=(y1,y2,........yn)P2:Y =(y_1,y_2,........y_n)交叉后: Z1=αX+(1α)YZ1=\alpha X +(1-\alpha) Y Z2=αY+(1α)XZ2=\alpha Y +(1-\alpha) X     固定变异率 =0.05,当满足变异条件时,随机对第i个体,第j个基因进行变异,其操作运算如下。
在这里插入图片描述
(4)结果分析
    迭代过程中目标函数ITAE随迭代次数更替如下。
在这里插入图片描述对遗传算法优化模糊规则和人为经验选取模糊规则进行比对,其结果如下。可以看出遗传优化的模糊PID有明显的性能改善。
在这里插入图片描述

    (代码为个人成果,不在这里展示,将会上传至Github.)

代码链接: https://github.com/WANGWENJUS/GA_fuzzyPID.

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