【VORON/klipper】如何使用TMC2209以及使用无传感器归零功能 (二) 代码编写及注意事项

本篇主要讲解硬件连接以及代码编写。至于模块的引脚排列、原理图、特性、规格、接口在上一篇已经进行了详细介绍，不清楚的朋友请回看，本篇就不再赘述。

硬件连接

①一般的TMC2209


上图为TMC2209模块接线图，如果要使用到无传感器归零功能的话，要把DIAG引脚焊上并连接，不用时要去除。
使用串口通信模式的话，需要把底下PDN跳线帽接上。

②Fly TMC2209
本人使用的是Fly TMC2209，与一般的TMC2209上的区别就是：
一般的TMC2209如果需要不使用无传感器归位功能的话，必须要移除DIAG引脚。一般来说，需要拆焊并拔出引脚，或者从步进驱动器上完全切断销钉。也有人通过讲引脚弄弯来解决，但这些方法对我来说都太过麻烦了。

所以我选择使用Fly TMC2209是因为该模块在步进驱动器按了个小型的DIP开关，可以简单进行随意切换无传感器归零功能。

代码部分

步进电机的定义。不同的打印机类型(由[printer]配置部分中的“运动学”选项指定)需要不同的步进器名称(例如，stepper_x vs stepper_a)。

[stepper_x]
# X轴电机脉冲引脚设置
step_pin: PE11
# X轴电机方向引脚设置，可以通过添或删除引脚前面的!来改变电机的运转方向
dir_pin: PE10
#dir_pin: !PE10
# X轴电机使能引脚设置
enable_pin: !PE9
#---Klipper0.9以上版本设置---
# 电机细分设置
microsteps: 16
# 主动带轮周长mm（2GT-20T带轮40，2GT-16T带轮32）
rotation_distance: 40
# 电机单圈所需脉冲数（1.8度电机:200，0.9度电机:400）
full_steps_per_rotation: 400
# X轴最小行程--软件限位
position_min: 0
# X轴最大行程--软件限位（如果是350机型，需更改为350）
position_max: 350
# X轴的机械复位点坐标（如果是350机型，需更改为350）
position_endstop: 350
# 复位速度
homing_speed: 25
# 第一次触发复位开关之后的后退距离
homing_retract_dist: 0
# 复位方向（一般不需要改动）
homing_positive_dir: true
# 限位开关PIN脚设置（X-）
endstop_pin: tmc2209_stepper_y:virtual_endstop

通过单线UART配置TMC2209步进电机驱动器。要使用这个特性，定义一个带有“tmc2209”前缀的配置节，后面跟着相应的步进配置节的名称(例如，“[tmc2209 stepper_x]”)。

[tmc2209 stepper_x]
# TMC2208 PDN_UART引脚
uart_pin: PA15
# 步进电机驱动器使用的微步数
microsteps: 16
# 如果为真，则启用步进插值(驱动程序内部将以256微步的速度步进)。
interpolate: True
# 在步进移动过程中配置驱动器所使用的电流(单位为安培RMS)。
run_current: 0.8
# 当步进器不移动时，配置驱动器所使用的电流(单位为安培RMS)。
hold_current: 0.6
# 电机感应电阻的电阻(以欧姆为单位)
sense_resistor: 0.110
# 如果步进电机速度低于这个阈值，“stealthChop”模式将被启用。
stealthchop_threshold: 200
# 灵敏度值
driver_SGTHRS:100 
# DIAG引脚
diag_pin:PB8

当打开无传感器归零功能将创建一个“tmc2130_stepper_x:virtual_endstop”虚拟引脚，它可以用作步进器的endstop_pin。这样做可以实现“无传感器导引”。(确保将driver_SGT设置为适当的敏感值。)默认是不启用无传感器导航。
所以当使用无传感器归零功能时，原[stepper_x]中的endstop_pin需配置为
tmc2130_stepper_x:virtual_endstop虚拟引脚。

由于篇幅原因，本示例演示了X轴电机代码配置，具体引脚需根据自己的开发板进行配置。其他轴电机配置与X轴同理。