LAS文件中的时间戳gps_time到底是什么时间？计算原理及时间转换

LAS文件中规定的时间gps_time

LAS官方资料：
The LAS file format contains a header block, variable length records, and point data

LAS格式中文说明 - 豆丁网

LAS格式1.2中有说明，GPS 绝对时间（以及 GPS 周时间）– LAS 1.0 和 LAS 1.1 仅指定 GPS“周时间”。这意味着 GPS 时间戳在周六午夜“翻转”。这使得处理跨越时间重置的 LIDAR 飞行路线变得困难。 LAS 1.2 允许使用 GPS 周时间和绝对 GPS 时间 (POSIX) 标记。

LAS格式1.3中有规定，见图：
The meaning of GPS Time in the Point Records
0(not set)->GPS time in the point record fields is GPS Week Time(the same as previous versions of LAS)
1(set)->GPS Time is standard GPS Time(satellite GPS Time) minus 1x10^9(Adjusted Standard GPS Time). The offset moves the time back to near zero to improve floating point resolution.
点记录中GPS时间的含义
0（未设置）->点记录字段中的GPS时间为GPS周时间（与以前版本的LAS相同）
1(set)->GPS 时间是标准 GPS 时间（卫星 GPS 时间）减去 1x10^9（调整后的标准 GPS 时间）。偏移将时间移回接近零以提高浮点分辨率。

图1 LAS格式中文说明摘抄

POINT DATA RECORD介绍中摘抄图：

C–class(所属类)
F一flight(航线号)
T一time(GPS时间)
I一intensity(回波强度)
R一return(第几次回波)
N一number of return(回波次数)
A一scan angle(扫描角)
RGB一red green blue(RGB颜色值)

中文资料翻译：

TerraScan 中的 GPS 时间
发表于 2016 年 2 月 8 日February 8, 2016 由 GeoCue Group Support
在 TerraScan 中，时间转换可以与 GPS 秒数、GPS 标准时间和 GPS 时间相互转换。项目可以以 LAS 1.2 和更高版本的格式或快速二进制存储 GPS 秒数、GPS 标准时间和 GPS 时间。
“GPS 秒数”时间戳介于 0 和 604800 之间，时钟在周六晚上至周日早上的午夜重置。
“GPS 标准时间”由 LAS 标准定义为调整后的标准时间，（卫星 GPS 时间减去 1 x 10^9），小于 1 1 000 000 000
GPS 时间 = GPS 标准时间 + 1 000 000 000，即未调整的 GPS 标准时间（从 1980 年 1 月 6 日开始连续计算）
“GPS 时间”标记现在大于 1 000 000 000
对于一些需要跟踪时间与标准时间的客户来说可能更容易。相差十亿秒。

英文资料原文：

GPS time in TerraScan
Posted on February 8, 2016February 8, 2016 by GeoCue Group Support
In TerraScan the Time conversion can convert to/from GPS seconds-of-week, GPS standard time and GPS time. Projects can store GPS seconds-of-week, GPS standard time and GPS time in LAS 1.2, and later formats, or Fast Binary.
‘GPS seconds-of-week‘ time stamps are between 0 and 604800, where the clock resets at midnight Saturday night to Sunday morning.
‘GPS standard time‘ defined by LAS standard as the Adjusted Standard Time, (satellite GPS Time minus 1 x 10^9), smaller than one 1 000 000 000
GPS time = GPS standard time + 1 000 000 000, or is the unadjusted GPS standard time (continuously counting from Jan 6, 1980)
‘GPS time‘ stamps are right now bigger than one 1 000 000 000
May be easier for some customers who need to track time vs standard time. Difference is one billion seconds.

las数据的读写及注意事项总结

此部分转自Viccy_Yao 本文链接：https://blog.csdn.net/yhzrf/article/details/106675963

• 关于las数据的数据规范

从本质上来说,LAS格式是一种二进制文件格式。其目的是提供一种开放的格式标准,允许不同的硬件和软件提供商输出可互操作的统一格式。现在LAS格式文件已成为LiDAR数据的工业标准格式。

LAS文件按每条扫描线排列方式存放数据,包括激光点的三维坐标、多次回波信息、强度信息、扫描角度、分类信息、飞行航带信息、飞行姿态信息、项目信息、GPS信息、数据点颜色信息等。LAS格式定义中用到的数据类型遵循1999年ANSI(American National Standards Institute,美国国家标准化协会)C语言标准。

一个符合LAS标准的LIDAR文件分为三个部分:公用文件头块(PUBLIC HEADER BLOCK)、变量长度记录(VARIABLE LENGTH RECORDS)和点数据记录(POINT DATA RECORD)。

a、PUBLIC HEADER BLOCK介绍

其中文件记录了点云的版本号（1.1,1.2,1.3等）记录在version Minor字段中，Point Data Record Length决定了每一个点云的长度。 Point Data Format ID 不相同，Point Data Record Length的值也不相同，点云的点的属性也不相同。

注：(二进制文件流的长度-Offset to point data)/ Point Data Record Length=点云的个数即头文件中的Number of Point Records

b、POINT DATA RECORD介绍

C–class(所属类)
F一flight(航线号)
T一time(GPS时间)
I一intensity(回波强度)
R一return(第几次回波)
N一number of return(回波次数)
A一scan angle(扫描角)
RGB一red green blue(RGB颜色值)

其中头文件中的Point Data Format ID 不相同，Point Data Record Length的值也不相同，点云的点的属性也不相同。上图是比较常用的，还有一些其他的字段属性UserData、BitMask等此时的Point Data Format ID与上图的Point Data Format ID就不是同一种类型了。

• 常用的开源的las文件的读写库

提到常用的开源库，就会用到市面上比较常用的两个开源库如laslib与liblas。刚开始的时候会傻傻分不清两者的关系。

liblas和laslib是两个不一样的库，laslib是lastools这个工具编译出来的库，是一个教授维护的库，liblas是一个工程师维护的库。在竞争抗衡的过程中因为一些问题后面liblas库没有继续更新了维护了，然后liblas库的开发者推出了一个新的库来对抗lastools 就是pdal，准备继续与lastools竞争。

现在市面上常用的基本都是lastools编译出来的laslib库，C++可以直接引用使用该库对las文件进行读写。

Github上也有一些其他的版本的如C#版本的，Python版本的等

LASTools下载地址

https://github.com/LAStools/LAStools

C#使用laslib或liblas读写las数据

https://github.com/wren11/AtlassLASLib

Python使用laspy或pylas读写las数据

https://github.com/tmontaigu/pylas

https://github.com/laspy/laspy

• las数据读写中存在的问题

las数据的要依据las属性的类型进行存储，譬如强度值没有小数位，xyz都是int32类型等。

las头文件中的 XYZ scale是可以对xyz的值进行缩放的，设置xyz的缩放比。

GPS Time Converter
GPS Time Converter