【操作记录】232转CAN的使用记录

关于232转CAN的模块操作记录，供今后再次操作时备忘。

1、恢复出厂设置

将P2两孔短接，上电，5秒后松开短接；
用默认的波特率9600去连接串口，上位机软件会提示：“正在进入配置模式”、“已功能进入配置模式”；

2、简易快速测试模块是否正常

打开数据模式选项的页面，按照串口基本参数打开串口；
在右侧页面选择CAN的基本参数：“回环模式”、“透传”；
点击发送数据，正常情况下，右侧可以显示接收输出。

3、模式介绍

1 MODE0-透传模式

串口发送和接收到的数据为 CAN 总线上【报文】数据，CAN 总线数据格式由模块【自行封装】，实现串口处“实时传输，所发即所收”，即实现了 TTL 和 CAN 物理接口的交换，又没有改变数据内容，两端总线“数据本身”如同透明。
通信模块在发送时，做了封装处理；在接收时，做了解析处理。串口端只需要收发数据内容即可。

2 带标识的透传模式

不建议使用，不稳定。

3 包模式

按照固定的合格，填写帧标识、数据长度、数据内容，发送给模块后，模块解析，并转发出指定格式与内容的can；
接收到的格式与发送的一致。

4、与单个驱动器通信

驱动器的地址与标识符相同，同为02；
设置232CAN设备为：正常模式；
帧格式：标准数据帧；
标准帧ID：00 00 00 02（为标识符）；
执行写入参数，进入数据模式，在发送数据中输入“06 02 75 08 00 00”，发送；
此时将收到驱动器的应答：“06 02 75 88 02 00 ”。
获取当前位置，发送“04 02 9B 00”，接收：“08 02 9B 80 00 00 00 00”。
设置10%的pwm输出，“08 02 95 00 0A 00 00 00”；
发送-10%的pwm输出，“08 02 95 00 F6 FF FF FF”；
注意：放大器模式下，才可以发送pwm命令；
速度模式下，发送速度命令08 02 90 00 00 01 00 00；

5、与两个驱动器通信

由于两个驱动器的帧标识不同，所以选用包模式，可以自由配置每一包数据的内容。
包模式的配置：
数据模式：包模式；
CAN工作模式：正常模式；
数据模式2，包尾选择：使能；
进入数据模式，发送数据内容，基本格式如下：
AA 00 00 08 00 00 00 02 08 02 95 00 00 00 00 00 7A
解释：
AA（包头）
00 （标准帧）
00 （数据帧）
08 （有效数据长度）
00 00 00 02 （帧标识）
08 02 95 00 00 00 00 00（数据内容）
7A （包尾）

设置速度命令：
AA 00 00 08 00 00 00 02 08 02 90 00 00 01 00 00 7A

示例

给地址02驱动器发送pwm10%的指令：
AA 00 00 08 00 00 00 02 08 02 95 00 0A 00 00 00 7A
给地址02驱动器发送pwm0%的指令：
AA 00 00 08 00 00 00 02 08 02 95 00 00 00 00 00 7A
给地址03驱动器发送pwm10%的指令：
AA 00 00 08 00 00 00 03 08 03 95 00 0A 00 00 00 7A
给地址03驱动器发送pwm0%的指令：
AA 00 00 08 00 00 00 03 08 03 95 00 00 00 00 00 7A

6、重要注意事项

1 关于通信返回率低的问题

在使用过程中发现，CAN232模块断电后，再次上电，出现通信的应答返回率很低。
发现问题出在CAN232模块上，需要上电后对其模式进行重新配置：
先发送：ASCII码“+++”，对应16进制“2B 2B 2B”给模块，使其进入配置模式；
模块返回：“OK回车”，“4F4B 0D 0A”；
再发送：“ATO回车”，“41 54 4F 0D 0A”给模块，使其进入数据模式；
模块返回：“OK回车”，“4F4B 0D 0A”；
需要对模块做这样的配置才可以。

2 关于波特率设置问题

此模块的说明书上写的波特率很高，实际最高位115200，高于此则通信不稳定。