【移动机器人技术】cartographer定位模式下的功能开发（三）：禁止发布地图

在移动机器人导航模式下，cartographer与move_base联合使用，其中move_base利用map_sever加载之前已经建好的地图，并且地图上存在后期的认为标注，比如电子围栏等。
在纯定位模式下，cartographer如果持续发布地图，就会影响map_sever加载的地图效果，最终影响路径规划用的地图。
本文描述内容主要解决以上问题。

launch文件的修改

在启动cartographer_occupancy_grid_node节点时，增加pure_localization参数。

<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05
                                                    -pure_localization 1" />

源文件的修改

在cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/occupancy_grid_node_main.cc文件中，

• 增加纯定位参数

DEFINE_int32(pure_localization, 0, "Pure localization !");

• 更改初始化函数，增加参数赋值

//Node::Node(const double resolution, const double publish_period_sec)
Node::Node(const int pure_localization,const double resolution, const double publish_period_sec) 
    : resolution_(resolution),
      pure_localization_(pure_localization),//kaikai.gao

• 禁止地图话题发布：

void Node::DrawAndPublish(const ::ros::WallTimerEvent& unused_timer_event) {
  if (submap_slices_.empty() || last_frame_id_.empty()) {
    return;
  }

  // 非常重要，逻辑不能出错，否则影响导航地图！
  if(pure_localization_ == 1) return;

  ::cartographer::common::MutexLocker locker(&mutex_);
  auto painted_slices = PaintSubmapSlices(submap_slices_, resolution_);
  std::unique_ptr<nav_msgs::OccupancyGrid> msg_ptr = CreateOccupancyGridMsg(
      painted_slices, resolution_, last_frame_id_, last_timestamp_);

  occupancy_grid_publisher_.publish(*msg_ptr);
}