CAN 总线协议概述

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分类专栏：嵌入式开发文章标签：学习 CAN 嵌入式总线

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CAN 总线基础知识

1、CAN 协议发展历史

1987 年，Bosch 发布了 CAN 1.0 规范，定义了基本的 CAN 协议，包括多主控制、仲裁机制、错误检测等特性。
1988 年，飞利浦（Philips，现 NXP）推出了世界上第一款 CAN 控制器芯片——82C200，推动了 CAN 技术的实际应用。

1991 年，Bosch 发布 CAN 2.0 规范，分为：

CAN 2.0A（标准帧）：11 位标识符（最多支持 2048 个节点）
CAN 2.0B（扩展帧）：29 位标识符（支持更多设备，增强兼容性）

1993 年，国际标准化组织（ISO）正式将 CAN 定为国际标准：

ISO 11898-1（数据链路层与物理信道）
ISO 11898-2（高速 CAN，总线速率可达 1 Mbps）
ISO 11898-3（低速容错 CAN，适用于更高抗干扰需求的场景）

随着汽车电子和工业自动化的发展，传统 CAN 2.0 的 1 Mbps 速率限制成为了瓶颈。

2012 年，Bosch 发布 CAN FD（Flexible Data-rate，灵活数据速率）：

数据传输速率从 1 Mbps 提升至 5 Mbps 或更高
数据帧长度从 8 字节扩展到 64 字节，提高数据传输效率
保持向下兼容，可与传统 CAN 设备共存

2015 年，CAN FD 被 ISO 11898-1 正式采纳，成为新的国际标准

2、CAN 物理层

2.1 经典拓扑结构

如图 2-1，CAN 总线由两条差分线 CANH 和 CANL 组成，各个节点通过较短的支线接入 CAN 总线。各节点从通信协议而言是没有主从和地址区分的，每个节点均可以平等的收发数据。另外，在 CAN 总线的两端各有一个 120Ω 的终端电阻，来做阻抗匹配，以减少回波反射。

图 2-1 经典拓扑结构

连接在 CAN 总线上的设备叫做节点设备（CAN Node），CAN 网络的拓扑一般为线型。线束最常用的是双绞线，线上传输为对称的差分电平信号。

在这里插入图片描述

在最高传输速率 1 Mbit/s的情况下，允许的最大长度是40米。在 CAN 网络的末端，总线终端电阻（termination resistor）有助于抑制信号反射现象。ISO 11898 规定 CAN 节点的最大数量为 32。

2.2 物理特性

如下图：显性电平对应逻辑“0”，CANH 和 CANL 压差 2.5V 左右。而隐性电平对应逻辑“1”，CANH 和 CANL 压差为 0V。

在总线上，显性电平具有优先权，只要有一个节点输出显性电平，总线上即为显性电平。而隐形电平则具有包容的意味，只有所有的节点都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。

这里可以提前剧透一下，CAN 总线和 I2C 总线一样，采用了 “线与” (Wired-AND)机制。

总线上的实际电平 = 所有驱动它的器件的逻辑逻辑与（AND）运算结果
低电平（0）“更强”，即任何设备如果想输出低电平（0），则总线线上一定是低电平（显性）
高电平（1）需要所有设备都不拉低总线，才能保持高（隐性）

2.3 寻址方式

所谓寻址方式的话，就是去定义数据从哪里来、到哪里去，确定其发送与接收的一个关系。常见的寻址方式主要有以下两种：

点对点寻址：通常在发送的数据里面会包括目标地址、源地址等信息（像 I2C、USB 总线等）
广播寻址：可以实现 1 对多的发送。发送节点在数据发送过程中，只负责将数据发送到总线上，不会去指定具体的一个接收节点。所有挂在该总线上的节点，都可以接收到这样的数据。但具体是否接收这些数据，是由总线上的接收节点自己决定（CAN 总线采用的就是这种寻址方式）。

接收节点内部结构中，通常会有一个 Filter，接收过滤器，通过一定的过滤规则，设定想要接收的数据。规则之外的数据，硬件则会自动屏蔽掉。

2.4 非破坏性仲裁

CAN 网络中，节点是没有主从之分的。每一个节点在总线空闲的时候，都可以去访问总线。因为是共享传输介质，那么总线在任意时刻只能被一个节点去访问。所以，节点在访问总线的过程中，可能会出现访问冲突的情况。

CAN 总线中，采用的是“非破坏性仲裁”机制。如果在同一时刻有 2 个或 2 个以上的设备向网络上传输数据，会触发总线仲裁，判断报文优先级，优先级较高的报文则继续发送。等待总线空闲时间，将重新发送优先级较低的报文，以此避免总线冲突。

优先级的判定，主要是依赖 CAN 帧中的 “仲裁场”（后面讲帧格式的时候会讲到）。当总线上传递的 ID 时，出现 bit 位不一样时，例如下图中 A 节点在传递 ID 的第 4 位时，与其它几个节点不同，这时候会通过一个 “线与”(Wired-AND) 的机制，总线输出的实际电平为“0”。A 节点在进行回读时，发现总线实际电平和其发送的电平不一致，这时候，节点 A 会认为自己输掉了仲裁，会从一个发送节点转变为一个接收节点… …以此类推，实现了 CAN 总线的仲裁机制。
在这里插入图片描述

3、CAN 帧格式

在 CAN2.0 技术规范中，分为 A、B 两部分，2.0A 的消息帧格式只允许标识符（ID）11位的标准帧，基于 2.0A 的总线网络只能收到这种格式的消息，标准帧结构如图 3-1 所示。

图 3-1 标准帧

在 CAN2.0B 中额外增加了扩展帧，它拥有 29 位标识符（ID），前 11 位与 CAN2.0A 的标识符相同，在此之后又增加了 18 位 CAN2.0B 专用的扩展标识符，其余结构完全相同，基于 2.0B 的总线网络既可以接收标准帧也可以接收扩展帧，但是在同一网络中通常只能出现一种帧格式，必须提前设定该网络是接收标准帧还是扩展帧，扩展帧结构如图 3-2 所示。
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图 3-2 扩展帧

CAN 消息帧根据用途分为四种：

数据帧：用于数据交互；
远程帧：用于远程请求发送数据；
错误帧：用于标记总线上出现的错误；
过载帧：用于延迟下一条数据帧或远程帧的发送。

3.1 数据帧

也叫做 “消息帧” ，对应的就是上图 3-1 、图 3-2。

帧起始（SOF）：长度 1 bit，表示数据帧的开始，在总线空闲时向总线发出一个显性位边沿信号，所有接收节点将根据最先发送数据的节点帧起始为位同步时钟信号
仲裁场：在标准帧格式中，由 11 位标识符和RTR位组成，在扩展帧格式中，由 29 位标识符和 SRR 位、IDE 位、RTR 位组成，ID 值越小，优先级越高
RTR：长度 1 bit，该位用于远程帧请求时为隐性位 1，在数据帧的情况下必须是显性位 0
SRR：长度 1 bit，在扩展帧格式中始终为隐性位 1，总线通过接收到的 RTR 位和 IDE 位可以判断出当前数据的帧类型
IDE：长度 1 bit，表示标识符扩展位，在标准帧格式中表示显性位 0，扩展帧格式中表示隐性位 1，同一网络不能出现两种格式的帧
控制场：由保留位和 DLC 组成，在标准帧格式中，IDE 与保留位相同，均为显性位 0
DLC：长度 4 bit，数据长度码，范围 0-8，用于设定数据场长度 0-8 字节
数据场(Data Field)：0~8个字节，用于节点之间传递有效数据
CRC场：长度 16bit，包括 CRC 序列和 CRC 界定符，用于校验数据的准确性
CRC Sequence：长度 15 bit，校验序列，发送方从 SOF 到 Data Field 的所有数据进行编码后填写 CRC 序列并发送，接收方将对接收数据的 SOF 到 Data Field 的所有数据进行编码再与 CRC 序列进行比对，判断数据是否正确
DEL：长度 1 bit，隐性界定符，校验场和应答场的界定符作用相同，均为隐性位 1
应答场：长度 2 bit，由应答间隙和应答界定符组成，确认数据是否正常接收
ACK：发送方将发送隐性位 1，由接收方进行确认，若收到消息，则返回一个显性位 0，如果没有一个节点收到消息，应答间隙则保持隐性电平，将会报错
帧结尾（EOF）：长度 7 bit，每个数据帧和远程帧的帧结尾均由 7 个连续的隐性位组成，表示帧结束。

3.2 远程帧

节点可以通过发送远程帧要求源节点发送数据（请求数据），远程帧由6个部分，即帧起始，仲裁场、控制场、校验场、应答场、帧结尾，结构如下图所示。和数据帧相比，少了 “数据场”。
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3.3 错误帧

当某一节点检测到错误时，向总线发送错误帧，通知其他节点，错误帧的结构由错误标志和错误界定构成，帧结构如下图所示。
在这里插入图片描述
错误标志(Error Flag)：长度 6 bit，当某一节点检测到错误，会向总线发送“错误标志”，主动错误节点会发送 6 个连续的显性位，被动错误节点会发送 6 个连续的隐性位。错误一旦产生就不是一个节点的问题了，发送节点与接收节点都会对错误做出响应。其他节点若检测到错误，发送节点停止发送报文，接收节点也停止接收报文，一同向总线发送错误标志。

第二个错误标志(Error Flag)：用来叠加其他节点发送的错误标志，由于接收节点发现错误的时间可能不同，总线上的错误标志可能由6~12个显性位组成。

错误界定(Error Delimiter)：由 8 个隐性位组成。当发现错误的节点发送完错误标志后，开始发送错误界定符，即 8 个隐性位，但是可能会出现另外的节点仍在发送错误标志，导致错误界定被显性位的错误标志覆盖，直到检测到总线上出现 8 个隐性位的界定符，才表示错误帧结束。

错误帧的作用就是用来标记总线上出现的错误，错误类型分为位错误，位填充错误，CRC错误，应答错误，格式错误。

位错误：由发送节点对通过总线竞争的节点进行检测，节点向总线发送数据的某一位与回读的数据不同，则判定出现了位错误
位填充错误（后面的位填充章节会讲到）：由接收节点进行检测，若总线上 SOF~CRC 出现 6 个连续的相同极性位，就判定出现了位填充错误
CRC 错误：由接收节点检测，接收节点对 SOF~Data Field 的数据进行模 2 运算，计算出的校验序列与数据块中的校验序列进行比较，若不同，则判定出现了 CRC 错误
应答错误：由发送节进行点检测，应答间隙无人应答，则判定出现了应答错误
格式错误：由接收节点进行检测，CRC 校验序列往后，从校验场的 DEL 开始不进行位填充，应该是固定格式，除了应答间隙(ACK)以外都应该是隐性位，若出现显性位，则判定出现了格式错误

3.4 过载帧

过载帧，已经被淘汰，与错误帧格式相同，包括过载标志和过载界定符，以下两种情况会发送过载帧:

接收单元要求发送节点延迟下一个数据帧或远程帧的发送
在帧间隔（ITM）的3 位内，前两位检测到显性位。

超载标志由6个显性位构成，它破坏了帧间空间的固定格式，其他节点检测到后会各自发送一个超载标志。

超载界定符由8个隐性位自称，超载标志发送完毕后，每个节点都会对总线进行监测，直到出现一个隐性位，此时每个节点的超载标志全部发送完成，所有节点将发送7个隐性位，直到总线上检测到8个连续的隐性位，超载帧发送结束。

4、位同步

4.1 位时间

首先了解几个基础概念：

CAN 时钟：Fclk，CAN 时钟是由系统时钟分频而来的一个长度值
CAN 波特率：指数据在总线上传输的速度，通常以 bps（bit per second，位/秒）为单位
Tq：Tq 表示1个 CAN 时钟周期，Tq = 1 / Fclk
BRP：叫做波特率预分频值（baud rate prescaler）。它的作用是降低 CAN 时钟频率，以产生 Tq（时间量子）

位时间概念：位时间表示一个二进制位在总线上传输时所需要的时间。如下图所示
在这里插入图片描述

一个位可以分为四个时间段；
每个段又由若干个 Tq 构成，位时间大概包含 8~25 个 Tq
位时间 = 1/波特率

这里要注意，位时间和波特率有关，和系统时钟无关；而波特率和系统时钟有关，对应的波特率需要对应的时钟，可参考串口时钟

有一个公式很重要：

BRP = Fclk / (Q * Baudrate)

注：其中， Q = 传输一个二进制位所需要的 Tq 数

4.2 位时间分段

同步段（Synchronization Segment）
- 固定长度为一个 Tq
- 一个位的传输时从同步开始的
- 同步段用于同步总线上的各个节点，多个连接在总线上的单元通过此段实现时序调整，从而能同步进行接收和发送的工作，一个位的跳变沿在此时间段内；
传播段（Propagation Segment）
- 传播段时长可编程（1~8个时间份额 Tq）
- 传播段用于补偿报文在总线和节点上传输时所产生的时间延迟；
相位缓冲段1（Phase Buffer Segment1）和相位缓冲段2（Phase Buffer Segment2）
- 用于补偿总线上的边沿相位误差
- 用于补偿节点间的晶振误差
- 允许通过重同步延长 PBS1 或缩短 PBS2 从而补偿同步误差（因为时钟的偏差，传送延迟等，各单元会有同步误差）；
- PBS1 < PBS2
- 在 PBS1 时间段的末端进行总线状态的采样
采样点（Sample Point）
- 采样点一般位于相位缓冲段 1 之后，采样点是读取总线电平，并解释各位的值的一个时间点，采样点对 CAN 总线来说也非常重要，尤其在组网的时候，多个节点尽量保持同一个采样点，且最好在但不超过 7/8 位时间点上
SJW（reSynchronization Jump Width）重新同步补偿宽度
- 允许的范围是 1 ~ 4。用于设置 Tpbs1 和 Tpbs2 可以调整的节拍数

5、CAN 同步机制

5.1 硬同步

接收单元在总线空闲状态检测出帧起始时进行的同步调整。在检测出边沿的地方不考虑 SJW 的值而认为是 SS 段。硬件同步的过程如下图所示。
在这里插入图片描述

图 5-1 硬同步

硬同步（Hard Synchronization）仅发生在帧起始位（SOF），用于强制对齐所有节点的比特时间，但无法修正帧传输过程中的时序误差。因此，在帧传输过程中，需要依靠重同步（Resynchronization）机制来调整采样点，补偿时钟漂移

5.2 重同步

在接收过程中检测出总线上的电平变化时进行的同步调整。

每当检测出边沿时，根据 SJW 值通过加长 PBS1 段，或缩短 PBS2 段，以调整同步。但如果发生了超出 SJW 值的误差时，最大调整量不能超过 SJW 值。

重同步如下图所示：

在这里插入图片描述

图 5-2 重同步

在 CAN 通信中的重同步（Resynchronization）过程中，相位缓冲段（PBS1 和 PBS2）的调整是由硬件自动完成的，具体调整范围由同步跳跃宽度（SJW, Synchronization Jump Width）参数来限制

5.3 CAN 驱动中的计算

以 RK3568 平台为例，在其芯片手册 CAN 章节中，有这样一个寄存器。我们在设置 CNA 波特率时，需要设置这个寄存器。计算方法，基础原理就是通过这个公式：

BRP = Fclk / (Q * Baudrate)
注：其中， Q = 传输一个二进制位所需要的 Tq 数

在这里插入图片描述
这里简单解释下寄存器中的两个公式：

CAN 时钟时间片（Tq）计算公式：

Tsclk = 2 x Tclk x（brp + 1）

Tsclk 是 CAN 时钟的一个时间片（Time Quantum, Tq）的时长
Tclk 是 CAN 模块输入时钟（通常是系统时钟或分频后的时钟）的周期
brp 是波特率预分频器（Baud Rate Prescaler, BRP）的值，它用于降低时钟频率，以适应 CAN 总线的波特率要求

该公式表示，CAN 总线的最小时间单位 Tq 取决于输入时钟，并受到波特率预分频器的影响。这里的 2 倍是由于 CAN 控制器的具体实现，有些 CAN 控制器会对预分频后的时钟再进行 2 分频。

相位缓冲段 2 时间计算

Tphase_seg2 = Tsclk x (tseg2 + 1)

Tphase_seg2：是相位缓冲段 2（Phase_Seg2）的时间长度
Tsclk：是 CAN 时钟时间片（Time Quantum, Tq）的时间长度
tseg2：是 tseg2 配置寄存器的值，它定义了相位缓冲段 2 的时间片个数

为什么要 +1 呢？因为 tseg2 寄存器的值是 0-based 的，而实际上最小值应为 1 个时间片

6、位填充

位填充是为防止突发错误而设定的功能。当同样的电平持续 5 位时则添加一个位的反型数据。位填充的构成如下图所示：

R：隐性电平（Recessive Level）
D：显性电平（Dominant Level）

图 4-1 位填充
(1) 发送单元的工作
在发送数据帧和遥控帧时，SOF～CRC 段间的数据，相同电平如果持续 5 位，在下一个位（第 6 个位）则要插入 1 位与前 5 位反型的电平。

(2) 接收单元的工作
在接收数据帧和遥控帧时， SOF～CRC 段间的数据，相同电平如果持续 5 位，需要删除下一个位（第 6 个位）再接收。如果这个第 6 个位的电平与前 5 位相同，将被视为错误并发送错误帧。

6.1 位填充的意义

避免与CAN 错误帧冲突
CAN 协议采用填充位机制，就是为了避免与 “错误帧” 处理机制起冲突。如果不采用位填充机制，如果 CAN 帧数据段发送 0x00或0xFF，就会产生连续 6 位显性位或显性位。会产生异常错误。
与 “帧结束标志” 的冲突同样如此。
位填充是与位同步机制相配合的
我们回顾下 “重同步” 章节。重同步实现的方法有一个必要条件，就是总线电平发生跳变（即图 5-2 中的隐性电平向显性电平的跳变）。而电平跳变就意味着数据发生改变。如果一直是显性电平或者一直是隐性电平，则位同步中的 “重同步” 将会失效。

7、过滤规则

CAN 节点中，通常会包含有 CAN 过滤器。CAN过滤器是用来过滤CAN总线上收到的消息，从而确保只处理特定的数据帧。在CAN通信中，过滤器的配置对于性能和消息处理的准确性非常重要。

还是以 RK3568 为例，

芯片手册中：

在这里插入图片描述
硬件过滤方式在驱动：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c 中实现，具体代码：

static int rockchip_canfd_start(struct net_device *ndev)
{
  ......
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_INT_MASK, 0);


  /* RECEIVING FILTER, accept all */
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE, 0);
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK, CAN_RX_FILTER_MASK);
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE0, 0);
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK0, CAN_RX_FILTER_MASK);
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE1, 0);
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK1, CAN_RX_FILTER_MASK);
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE2, 0);
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK2, CAN_RX_FILTER_MASK);
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE3, 0);
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK3, CAN_RX_FILTER_MASK);
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDCODE4, 0);
  rockchip_canfd_write(rcan, CAN_IDMASK4, CAN_RX_FILTER_MASK);
  ......
}

从以上代码可以看出，每次执行 CAN 软件都会重新配置 CAN 控制器寄存器不过滤任何数据。

通过 2 个寄存器来实现硬件过滤：CAN_IDCODEn、CAN_RX_FILTER_MASK

在这里插入图片描述

假设在过滤时只想接收帧 id 最低位为 1 的报文，即可设置参数为：

CAN_IDCODE = 0x1;
CAN_IDMASK = 0x1ffffffe;

CAN_IDMASK 最低位为 0 ，表示硬件过滤时仅关心最低位的值。查看 CAN_IDCODE 最低位的值为 1，即为只接收 id 最低位为 1 的报文

若只想接收特定 id 号的报文，即可直接设置 CAN_IDMASK 为 0：

CAN_IDCODE  = 0x1;
CAN_IDMASK  = 0x0;