关于三维空间绕坐标轴的旋转变换的左右手坐标系区分详解

关于三维空间绕坐标轴的旋转变换的左右手坐标系区分详解

左右手区别：

• 右手坐标系进行变换时将T与需要变换的点或向量A（列向量）相乘，即TA。也就是说原始矩阵A放右边。
• 左手坐标系进行变换时将T与需要变换的点或向量A（行向量）相乘，即AT。也就是说原始矩阵A放左边。
  仅仅是矩阵乘法的顺序不一样，结果是一样的，但是特别注意左右手对应的矩阵T并不完全一样，两者不要混用。

1. 绕X轴的旋转

在三维场景中，当一个点P(x,y,z)绕x轴旋转θ角得到点P’(x’,y’,z’)。由于是绕x轴进行的旋转，因此x坐标保持不变，y和z组成的yoz（o是坐标原点）平面上进行的是一个二维的旋转，于是有：
x′=x ， y′=ycosθ−zsinθ ， z′=ysinθ+zcosθ
写成（4x4）矩阵的形式

右手坐标系下：

左手坐标系下：

2 .绕Y轴旋转

绕Y轴的旋转和绕X轴的旋转类似，Y坐标保持不变，除Y轴之外，ZOX组成的平面进行一次二维的旋转（Z轴类似于二维旋转的X轴，X轴类似于二维旋转中的Y轴，同样有：
x′=zsinθ+xcosθ ， y′=y ， z′=zcosθ−xsinθ
写成（4x4）矩阵的形式

右手坐标系下：

左手坐标系下：

3 绕Z轴旋转

与上面类似，绕Z轴旋转，Z坐标保持不变，xoy组成的平面内正好进行一次二维旋转

右手坐标系下：

左手坐标系下：