三维坐标系的旋转矩阵

    为了方便自己记忆，记录一下三维坐标旋转矩阵的推导过程。

    坐标的旋转变换在很多地方都会用到，比如机器视觉中的摄像机标定、图像处理中的图像旋转、游戏编程等。

    任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋转等价于在另一个不同坐标系下对点位置的重新表述。坐标系旋转角度θ则等同于将目标点围绕坐标原点反方向旋转同样的角度θ。

    若以坐标系的三个坐标轴X、Y、Z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。

    假设三维坐标系中的某一向量，其在直角坐标系中的图如图1所示。其中点P在XY平面、XZ平面、YZ平面的投影分别为点M、点P、点N。

 

                                              

                                                                  图1 直角坐标系XYZ

    一、绕Z轴旋转θ角

    绕Z轴旋转，相当于在XY平面的投影OM绕原点旋转，如下图所示，OM旋转θ角到OM'。

                                                 

                                                            

                                                                    图2 向量绕Z轴旋转示意图

   设旋转前的坐标为，旋转后的坐标为，则点M的坐标为，点M'的坐标为。由此可得：