DRL_Path_Planning开发环境构建

代码链接：https://github.com/CoderWangcai/DRL_Path_Planning

环境配置

Ubuntu 16.04
ROS Kinetic
Python 2.7
Tensorflow 1.12.0

安装
\quad 首先创建一个名为catkin_ws的工作空间,将DRL_Path_Planning/src/下的文件拷贝到catkin_ws/src/里。

$	mkdir -p catkin_ws/src #创建catkin工作空间

安装依赖

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y --os=ubuntu:xenial

\quad 可能会遇到关于pointgrey_camera_driver的问题：
\quad 解决方法如下：

cd src/
git clone https://github.com/ros-drivers/pointgrey_camera_driver
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y --os=ubuntu:xenial

编译
\quad 接着回到catkin_ws下编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

\quad 编译到上面这里的时候卡住了，没关系，ctrl+c，然后把刚刚Download的pointgrey_camera_driver文件夹删除，因为现在已经生成相关的消息了，它不起作用了。再次编译:

catkin_make

仿真
\quad 在anaconda中构建虚拟环境,在虚拟环境中安装tensorflow和ROS依赖包

$ conda create -n py27 python=2.7
$ source activate py27
$ pip install -U rosinstall msgpack empy defusedxml netifaces
$ pip install tensorflow==1.12.0 -i https://pypi.doubanio.com/simple/
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ source /home/PATH_TO_YOUR_WORKSPACE/devel/setup.bash

\quad 编译完成后输入

$ roslaunch multi_jackal_tutorials ten_jackal_laser_add_apriltag.launch

\quad 如果没有报错，第一次加载需要等待一下：

\quad 加载完全会看到这个画面：