sweep signal

环境

在电机只有电流环的情况下，从上层施加一个正弦的激励信号，取出信号数据和电机反馈数据，求解bode图。（该方式得出的bode图应该是电流闭环加电机的伯德图）

正弦激励信号的产生

下面是我根据需要的信号（我用的是正弦频率变化的激励曲线），按照elmo驱动器的扫频输入来写的一个信号。该信号频率越来越快，但是幅值固定，使用时候可以根据不同的频率段来修改不同的幅值，加大扫频中信噪比
代码.

int main()
{
	int start_freq = 5;  // 起始频率的实际值
	int end_freq = 1250; // 结束频率的实际值
	int num_points = 100;  // 希望生成的点数
	int sample_rate = 10000; //采样率
	double log_start = log10(start_freq);
	double log_end = log10(end_freq);

	for (int i = 0; i < num_points; i++)
	{
		double log_freq = log_start + (log_end - log_start) * i / (num_points - 1);
		double freq = pow(10, log_freq);
		double duration = 10 / freq;  // 每个频率持续1周期
		int n = (int)(sample_rate * duration);
		//double* sine_wave = (double*)malloc(n * sizeof(double));
		double step = (duration - 0) / (n - 1);

		for (int t = 0; t < n; t++)
		{
			double sine_wave = sin(2 * PI * freq * t * step);
			printf("%1f\n",sine_wave);
		}
		//free(sine_wave);
	}

	return 0;

数据处理分析

因为我们最终是需要得到波形图分析，所以在有了输入和输出之后还得做一些变换来得出结果。

下面分享一下自己的思路（得到的波形图很奇怪）：

这里博主设置了100个点，num_points = 100，刚开始我是直接把所有的输入，也就是正弦激励和对应的电机位置反馈全部拉出来，做FFT变换，把得到的幅值和相位分别做比和差（幅值比和相位差），然后把横坐标转成log频率，纵坐标转换成DB单位，画bode图。有个缺点，数据量太大，有些不需要的数据也呈现在了图像中。

之后又重新尝试了另一种方式：

把这100个点中每个点对应的数据拉出来做FFT，取最大值，分别取出这100个点的最大值，然后根据最大值的索引，把那个点的FFT结果拉出来做幅值比和相位差，画出bode，这个方式试了下波形图更奇怪了。

有小伙伴这样尝试过这种扫频求bode方式吗？