STM32L431(CubeMX)通过定时器产生PWM驱动SG90舵机

写这个博客是为了记录我的学习过程哈哈，有什么出错的地方希望各位大佬可以为我指出，谢谢！！

一、开发平台

1、软件下载

可以参考上一篇博客的下载地址，本篇就不过多赘述了
STM32L431(CubeMX)使用DHT11读取环境温度与湿度并通过串口打印

二、舵机的控制原理

这是我用的sg90舵机

舵机是电机的一种，是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。SG90型号舵机可以在0~180°范围内旋转，如上图所示，SG90舵机有三根线，一根电源线5V（红色），一根GND（棕色）还有一根信号线（橙色）。
SG90的舵机要求控制舵机的 PWM 信号频率在50Hz左右，即周期为 20ms 的 PWM 信号，当该信号的高电平部分在0.5ms - 2.5ms之间时，对应舵机转动的角度。
那么PWM信号是什么？

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

PWM的信号频率：是指一秒内信号从高电平到低电平的次数
PWM的占空比：是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比。

高电平脉宽与舵机角度具体对应的情况如下：

高电平脉宽	舵机角度
0.5ms	0°
1.0ms	45°
1.5ms	90°
2.0ms	135°
2.5ms	180°

也可以参考下图理解

三、CubeMX配置

芯片选择
选择外部高速时钟HSE

接下来配置PWM功能：
这里我选择TIM16定时器来产生PWM，将PB8引脚设置为TIM16_CH1，参照时钟树可知，TIM16内部时钟源是PCLK2=80MHz，50Hz的PWM的公式为：PCLK2/(PSC+1)/(ARR+1)，我这里将PSC（预分频系数）设置为79，ARR（自动重载值）设置为19999,所以可得
PWM的频率为：80000000/80/20000=50Hz

其他的设置默认，Pulse设置为0。

时钟树的配置如下

四、keil

生成工程文件后打开keil5

main.c

添加TIM16定时器初始化函数

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM16_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

设置一个pulse值

 /* USER CODE BEGIN 1 */
 uint16_t pluse = 500;
  /* USER CODE END 1 */

pulse值是指PWM波的高电平时长计数个数，设置为500即是时长为0.5ms。
下面代码可以使得舵机在0~180°之间来回转动

 /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
	
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		HAL_TIM_PWM_Start(&htim16,TIM_CHANNEL_1);
		HAL_Delay(1000);
    pluse += 500;
    if(pluse == 3000)
    {
      //如果舵机角度大于180°，回零
      pluse = 500;
    }
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim16, TIM_CHANNEL_1, (uint16_t)pluse);
  }
  /* USER CODE END 3 */

实验效果如下：

202204191656