STM32L431(CubeMX)使用HC_SR04超声波模块测量距离并通过串口打印

参考文章：

【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程八—定时器输入捕获

一、开发平台

·小熊派（STM32L431）
·HC_SR04超声波模块
·keil5
·cubemx
·使用HAL库

二、HC_SR04介绍

·实物图：

·基本工作原理

通过时序图可知，需要在TRIG的IO口上给出10us及以上的高电平信号，模块内部自动发出8个40KHz脉冲，自动检测是否有信号返回，若有信号返回，测量高电平在ECHO的IO口中输出的时间，测量距离 = （ECHO高电平输出时间*声速（340M/s）/2）,建议测量周期在60ms（大约2.5cm）以上，否则测距功能会失效。

三、CubeMX配置

·选择芯片

RCC选择外部高速时钟

配置SYS

配置时钟树，stm32l431最大时钟频率为80MHz

配置USART，按默认配置，引脚默认在PA9，PA10。

配置TIM2时钟

·预分频填80-1,时钟计数频率 = 80MHz/PSC+1=1Mhz ,即计数频率为1us
·上升沿捕获
·自动装载值设置为32Bit最大值 65535
·并在NVIC设置中使能TIM2中断

配置GPIO，配置PB9作为TRIG，默认输出低电平

设置路径，工程名称，编译器

勾选代码生成

四、keil5代码部分

1、printf重定向

首先勾选Use MicroLIB调用MDK的微库，MicroLIB是对C标准库高度优化之后的库，比标准库代码更少，使用效率更高。

在usart.c文件最后加上代码,这里不使用HAL库函数HAL_UART_Transmit来发送数据，直接操作寄存器来发送，效率更高。

/* USER CODE BEGIN 1 */
#if 1
#include <stdio.h>
int fputc(int ch, FILE *stream)
{
    /* 堵塞判断串口是否发送完成 */
    while((USART1->ISR & 0X40) == 0);

    /* 串口发送完成，将该字符发送 */
    USART1->TDR = (uint8_t) ch;

    return ch;
}

#endif
/* USER CODE END 1 */

2、创建HC_SR04.c/.h文件

3、HC_SR04.h

·为了防止头文件重复定义

#ifndef	__HC_SR04_H__
#define __HC_SR04_H__

#endif

·添加所需头文件

#ifndef	__HC_SR04_H__
#define __HC_SR04_H__

#include "stm32l4xx_hal.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include <stdio.h>

#endif

·定义TRIG高电平与低电平

#define TRIG_L	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_RESET)
#define TRIG_H	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET)

·声明函数

void delay_us(uint16_t us);
void Get_Distance(void);

4、HC_SR04.c

·包含头文件以及定义变量

#include "HC_SR04.h"

float distance;		//测量距离
uint32_t capture_value1;	//存放定时器捕获值数组
uint32_t capture_value2;
uint8_t cnt=0;		//状态计数值

·HC_SR04模块需要用到us级延时，而HAL库中的HAL_Delay只支持ms级延时，所以自己实现us延时

void delay_us(uint16_t us)
{     
	uint16_t differ = 0xffff-us-5;				
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,differ);	//设定TIM2计数器起始值
	HAL_TIM_Base_Start(&htim2);		//启动定时器	
	
	while(differ < 0xffff-5){	//判断
		differ = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);		//查询计数器的计数值
	}
	HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
}

·根据时序图可知

/*
HC_SR04启动函数：触发信号顺序
给TRIG一个低电平，延时10us以上，再给TRIG一个高电平
*/
void HC_SR04_Start(void)
{
	TRIG_L;	
	delay_us(20);
	TRIG_H;
}

·tim中断回调函数

/*中断回调函数*/
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//
{
	
		if(TIM2 == htim->Instance)// 判断触发的中断的定时器为TIM2
		{	
			switch(cnt){
			case 1:
			capture_value1 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//获取当前的捕获值.
			__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_FALLING);  //设置为下降沿捕获
			cnt++;
			break;
			
			case 2:
			capture_value2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//获取当前的捕获值.
			HAL_TIM_IC_Stop_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1); //停止捕获   或者: __HAL_TIM_DISABLE(&htim2);			
			cnt++;
		}
	}
}

·获得测量后的距离

/*
获取HC_SR04测出与目标之间的距离

*/
void Get_Distance(void)
{
	uint16_t measure;
	switch(cnt){
		case 0:
		HC_SR04_Start();
		__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
		HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);	//启动输入捕获       或者: __HAL_TIM_ENABLE(&htim5);   
		cnt++;
		break;
	
		case 3:
		measure = capture_value2-capture_value1;
		distance = (measure*0.034)/2;
		printf("距离为%f cm\r\n",distance);
		cnt = 0;
		TIM2->CNT = 0;
		break;

	}
}

实现以上功能的流程

1.设置TIM2 CH1为输入捕获功能；
2.设置上升沿捕获；
3.使能TIM2 CH1捕获功能；
4.捕获到上升沿后，定时器当前计数值存入capture_value1，改为捕获下降沿；
5.捕获到下降沿后，定时器当前计数值存入存入capture_value2，关闭TIM2 CH1捕获功能； cnt=3；
6. 高电平时间： capture_value2 - capture_value1 重新启动输入捕获

__HAL_TIM_SET_COUNTER(&TIM2_Handler,0); //设置计数寄存器的值变为0
HAL_TIM_PWM_Start() 函数用于使能定时器某一通道的PWM输出。
HAL_TIM_IC_Start_IT() 函数用于使能定时器某一通道的输入捕获功能，并使能相应的中断
HAL_TIM_IC_Stop_IT() 函数和开启功能相反，是关闭定时器某一通道的输入捕获功能和相应中断
__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY不是函数，而是底层操作的一个宏定义
在stm32l4xx_hal_tim.h文件中可以找到。其作用是修改定时器某一通道的输入捕获极性
其中有两个函数，第一个为清除清除原来的捕获极性，第二个为设置通道捕捉极性

TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&TIM2_Handler,TIM_CHANNEL_1);   //一定要先清除原来的捕获极性！！
TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&TIM2_Handler,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_FALLING);//定时器2通道1设置为下降沿捕获（重设捕获极性）

在修改定时器某一通道的输入捕获极性时，一定要先清除该通道之前捕获极性
__HAL_TIM_GET_COMPARE也是一个宏定义。 
在stm32l4xx_hal_tim.h文件中可以找到。其作用是获取定时器某一通道的捕获/比较寄存器值,等价于 ： HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);

两者都是直接读取对应CCRx寄存器的值

5、main.c

在main函数的循环中添加

/* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		Get_Distance();
		HAL_Delay(500);
  }
  /* USER CODE END 3 */

五、接线

HC_SR04	开发板
VCC	5V
TRIG	PB9
ECHO	PA0
GND	GND

六、串口打印效果

作者能力有限，如有出错，希望各位大佬帮忙指出，谢谢