【FreeRTOS】软件定时器

强人电子

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分类专栏： FreeRTOS C语言文章标签： c语言

于 2022-04-05 15:39:34 首次发布

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1. 前言

软件定时器类似于生活中的闹钟，定时时间到了就会干一些我们指定的事情。
在这里插入图片描述
软件定时器有由FreeRTOSD内核实现，并受内核控制，开启调度的时候会自动创建一个定时器后台任务。软件定时器不需要硬件定时器支持。接下来了解软件定时器的一些基本概念以及如何使用软件定时器。

2. 软件定时器有两种状态

休眠：已创建但未开始运行的定时器
运行：开始运行了的定时器

3. 软件定时器有两种类型

单次和自动重载。

单次定时器一旦启动，时间到了只执行一次回调函数。单次定时器可以手动重新启动，但是不会自动重新启动。
自动重新加载计时器一旦启动，自动重新加载计时器将在每次到期时重新启动，从而定期执行其回调函数。

4. 定时器服务任务

所有软件计时器回调函数都在同一RTOS守护进程(或“计时器服务”)任务的上下文中执行。守护程序任务，是在启动调度程序时，自动创建的标准FreeRTOS任务。其优先级和堆栈大小分别由configTIMER_TASK_PRIORITY和configTIMER_TASK_STACK_DEPTH编译时间配置常量设置。这两个常量都在FreeRTOSConfig.h中定义。
软件计时器回调函数不得调用会导致调用任务进入阻塞状态的API函数，否则将导致守护程序任务进入阻塞状态。

5. 定时器命令队列

软件计时器API函数将命令从调用任务发送到称为“计时器命令队列”的队列上的守护程序任务。计时器命令队列是在启动调度程序时自动创建的标准FreeRTOS队列。定时器命令队列的长度由FreeRTOSConfig.h中的configTIMER_QUEUE_LENGTH编译时间配置常量设置。
在这里插入图片描述

6. 软件定时器的常用API

6.1 xTimerCreate()

可以在调度器运行之前创建软件计时器，也可以在调度器启动后从任务创建软件计时器。

TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName, 
                            TickType_t xTimerPeriodInTicks, 
                            UBaseType_t uxAutoReload, 
                            void * pvTimerID, 
                            TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );

pcTimerName：定时器的描述性名称。
xTimerPeriodInTicks：指定的定时器周期。单位是系统节拍。
uxAutoReload：设置是否可自动重新计时。
pvTimerID：每个定时器都有一个ID，当多个软件计时器使用相同的回调函数时，ID特别有用，因为它可以用来判断是哪个定时器到期产生的回调。
pxCallbackFunction：指定的回调函数。

6.2 xTimerStart()和xTimerStop()

xTimerStart()开启定时器，该定时器从休眠态切换到运行态。xTimerStop()停止定时器，定时器切换到休眠态。xTimerStart()可以在调度程序之前调用，但是这样做的话也要到调度程序启动时才会实际运行。

BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

xTimer：正在启动或重置的定时器句柄。
xTicksToWait：如果为0且定时器命令队列已满，xTimerStart()会运行失败。

6.3 xTimerChangePeriod()

更改软件定时器的周期。如果用于更改已在运行的定时器周期，则该定时器将使用新的周期值计算到期时间。如果用于更改休眠中的定时器，则该定时器将切换到运行状态。

BaseType_t xTimerChangePeriod( TimerHandle_t xTimer,  
                               TickType_t xNewTimerPeriodInTicks, 
                               TickType_t xTicksToWait );

pcTimerName：定时器的描述性名称。
xTimerPeriodInTicks：定时器的新周期。
xTicksToWait：如果为0且定时器命令队列已满，xTimerChangePeriod()会运行失败。

6.4 vTimerSetTimerID() 和 pvTimerGetTimerID()

每个定时器都有一个ID，开发者可以设置或者获取软件定时器的ID。

void vTimerSetTimerID( const TimerHandle_t xTimer, void *pvNewID );
void *pvTimerGetTimerID( TimerHandle_t xTimer );

在实际应用中，常常将相同的回调函数分配给多个软件定时器，此时这两个API就显得至关重要。

6.5 xTimerReset()

重置软件定时器意味着重启定时器，同时还可以重新设置周期值。

BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );

xTimer：需要重置的定时器句柄。
xTimerPeriodInTicks：想修改成的周期值时间。
xTicksToWait：命令超时时间，如果定时器命令队列满了的话，超时会导致重置失败。

7. 软件定时器生活示例

接下来设计了一个示例，该示例来源于生活。

7.1 需求定义

小爱同学可以提供给我们提醒功能，现在即将实现：让小爱同学凌晨4点叫你起来学习RTOS，然后学习2个小时后叫你去跑步锻炼。

你：小爱同学~
小爱：哎！
你：明天凌晨4点叫我起来学习
小爱：好的
你：小爱同学~
小爱：干嘛~
你：明天6点提醒我去跑步
小爱：好的~

7.2需求分析

因为4点起床实在是太早了，所以也不是每天，所以这里我们用单次定时器，上面定了两个闹钟，所以我们需要创建两个定时器。用RTOS实现以上提醒功能，需要：

先创建个任务（小爱同学）
任务中创建两个定时器（让小爱知道几点提醒你）
两个定时器可以用同一个回调服务函数（通过定时器ID来判断提醒你学习还是锻炼）

7.3 代码实现

7.3.1 创建任务

TaskHandle_t XiaoAi;
void XiaoAiTiXing( void *pvParameters );

int main( void )
{
	//买一个小爱同学回家~
	xTaskCreate(XiaoAiTiXing, "我是小爱同学\r\n", 1000, NULL, 1, &XiaoAi);

	vTaskStartScheduler();	
	for( ;; );
	return 0;
}

void XiaoAiTiXing( void *pvParameters )
{
	/* Print out the name of this task. */
	vPrintString(pcTaskGetName(XiaoAi));
	for( ;; )
	{
		while (1)
		{
			Sleep(pdMS_TO_TICKS(1000));
		}
	}
}

7.3.2 任务中创建定时器并开启

这里为了更好得看到输出效果，我们多创建了一个定时器，用于每秒打印一个输出。

void XiaoAiTiXing( void *pvParameters )
{
	vPrintString(pcTaskGetName(XiaoAi));

	Clock = xTimerCreate("Clock", pdMS_TO_TICKS(1000), pdTRUE, 0, ShiJianDao);
	Learn = xTimerCreate("learn", pdMS_TO_TICKS(4000), pdFALSE, 1, ShiJianDao);
	Run = xTimerCreate("run", pdMS_TO_TICKS(6000), pdFALSE, 2, ShiJianDao);

	xTimerStart(Clock, 0);
	xTimerStart(Learn, 0);
	xTimerStart(Run, 0);

	for( ;; )
	{
		while (1)
		{
			Sleep(pdMS_TO_TICKS(1000));
		}
	}
}

7.3.3 定时器到期回调函数里干相应的事情

static void ShiJianDao(TimerHandle_t timer)
{
	static uint8_t i = 0;
	uint8_t timerId = pvTimerGetTimerID(timer);

	//时间到了在这里提醒
	switch (timerId)
	{
	case 0:
		i++;
		printf("现在是凌晨%d点\r\n", i);
		break;
	case 1:
		vPrintString("现在是凌晨4点，该起来学习啦\r\n");

		break;
	case 2:
		vPrintString("现在是早上6点，该去跑步啦\r\n");

		break;
	default:
		break;
	}
	printf("\r\n");
}