Mac上安装VM、Ubuntu和Ros（M3芯片）

虚拟机软件

VM软件下载地址链接
ubuntu镜像文件地址链接
注意： 下载arm架构镜像文件

中文

设置里面语言，改为中文，要重新启动。

环境配置

存储空间默认20G，需要扩容。扩容后的空间为未分配空间，需要进行分配。

1. 首先分配到逻辑卷中，安装Gparted： sudo apt-get update sudo apt-get install gparted
2. 查看所有块设备 lsblk，查看卷信息vgdisplay，看有没有未分配空间
3. 在原有基础上增加49G lvextend -L +49G /dev/ubuntu-vg/ubuntu-lv
4. 调整大小 resize2fs /dev/mapper/ubuntu--vg-ubuntu--lv

共享文件夹

1. 查看共享文件夹是否创建成功
   vmware-hgfsclient
   若创建成功，则会显示出已经创建的文件夹名称
2. 手动挂载共享文件夹

// 创建挂载目录
sudo mkdir /mnt/hgfs/d		
// 挂载	
sudo mount -t fuse.vmhgfs-fuse .host:GitHub ~/11/ -o allow_other
sudo mount -t fuse.vmhgfs-fuse .host:/D /mnt/hgfs/d/ -o allow_other	
// 卸载
sudo umount -a fuse.vmhgfs-fuse .host:/D /mnt/hgfs/d/
.host:/D：共享名称，vmware-hgfsclient查看得到，/mnt/hgfs/d/：挂载点

3. 自动挂载共享文件夹
   系统启动后自动挂载文件夹

// 在文件最后加入
.host:/D        /mnt/hgfs/d/    fuse.vmhgfs-fuse        allow_other     0       0

安装Ros

一键安装：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
检查：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

安装gazebo

官网：安装步骤
遇到问题：
启动报错：解决办法
QT_QPA_PLATFORM=xcb gz sim -v 4 shapes.sdf
禁止使用3D加速

Gazebo和rviz2联合仿真实验

YouTube视频链接

实验准备

安装好Gazebo（版本：Harmonic）、Ros2（版本：Jazzy）、Ubuntu（版本：24.04）

安装package

此外还需要安装以下package：

1. sudo apt install ros-jazzy-ros2-control
2. sudo apt install ros-jazzy-ros2-controllers
3. sudo apt install ros-jazzy-ros-gz
4. sudo apt install ros-jazzy-gz-ros2-control
5. sudo apt install ros-jazzy-joy*
6. sudo apt install ros-jazzy-joint-state-publisher

代码准备

链接
见附件
ros_gz_bridge GitHub page：链接

代码执行

1. colcon build
2. source install/setup.bash
3. 窗口一：ros2 launch fws_robot_sim fws_robot_spawn.launch.py
4. 窗口二：ros2 launch velocity_pub four_ws_control.launch

实现效果

手柄控制无人车运动。

GPT总结：
压缩包解压后包含多个目录和文件，主要涉及三个主要组件：fws_robot_description、fws_robot_sim 和 velocity_pub。以下是各组件及其文件的简要总结：

1. fws_robot_description

• 配置文件与构建文件
  • package.xml: 包的元数据文件，定义了依赖关系和包信息。
  • CMakeLists.txt: 用于ROS构建系统的CMake配置文件。
• 配置文件
  • config/fws_robot_config.rviz: RViz配置文件，设置RViz可视化工具的显示配置。
  • config/fws_robot_sim.yaml: 仿真相关的配置文件。
• 机器人模型文件
  • gazebo/fws_robot.gazebo.xacro: Gazebo仿真环境中的机器人模型描述文件。
  • robots/fws_robot.urdf.xacro: 机器人模型的URDF描述文件，包含Xacro格式的宏定义。
  • robots/parts/: 包含机器人各部分（底盘、激光雷达、悬挂、轮子等）的Xacro文件，分别描述了各个部分的模型和仿真配置。
• 网格文件
  • meshes/DAE/: 包含多个网格模型文件（.dae格式），用于3D可视化和仿真。这些网格文件包括底盘、传感器、轮子等部件的模型。

2. fws_robot_sim

• 配置文件与构建文件
  • CMakeLists.txt: ROS 2的CMake配置文件。
  • package.xml: 包的元数据文件，定义了依赖关系和包信息。
• 启动文件
  • launch/fws_robot_spawn.launch.py: ROS 2的启动文件，用于在仿真环境中生成机器人。
• 仿真世界文件
  • worlds/fws_robot_world.sdf: SDF格式的仿真世界文件，用于定义仿真环境中的世界场景。

3. velocity_pub

• 配置文件与构建文件
  • CMakeLists.txt: ROS 2的CMake配置文件。
  • package.xml: 包的元数据文件，定义了依赖关系和包信息。
• 启动文件
  • launch/four_ws_control.launch.py: 用于启动四轮转向控制的ROS 2启动文件。
• 控制脚本
  • scripts/robot_control.py: 实现了机器人运动控制逻辑的Python脚本。

总结

压缩包中的文件主要用于构建和仿真一个四轮转向机器人（fws_robot）。fws_robot_description 包含了机器人模型和相关的配置文件，fws_robot_sim 提供了在Gazebo仿真环境中生成机器人的文件，velocity_pub 负责实现和发布机器人的运动控制逻辑。这些文件共同组成了一个完整的ROS 2项目，涵盖了从机器人模型定义到仿真控制的各个方面。