一、临界比例度法
在系统闭环情况下,将控制器的积分时间T放到最大,微分时间1政直为0,比例Kc股丁迫当数值。然后使Kc由大往小逐步改变,并且每改变一次Kc值时,改变给定值给系统施加一阶跌干扰,同时观察被控变量y的变化情况。若y的过渡过程呈衰减振荡,则继续减小Kc值,若y的过渡过程呈发散振荡,则应增大Kc值,直到调至某一Kc值,过渡过程出现不衰减的等幅振荡为止。这时过渡过程称之为临界振荡过程。出现临界振荡过程的比例K称为临界比例度,临界振荡的周期Tk,则称临界周期。
(以上均为参考数值,经验数据)
二、4:1衰减曲线法
在系统闭环情况下,将控制器积分时间T放在最大,微分时间Tp放置为0,比例Kc放于适当数值,然后使Kc由大往小逐渐改变,并在每改变一次Kc值时,通过改变给定值给系统施加一阶跃干扰,同时观察过渡过程变化情况。如果衰减比大于4∶1,Kc应继续减小,当衰减比小于4 ∶1时Kc应增大,直至过渡过程呈现4 ∶1衰减时为止。4∶1衰减振荡时的比例Kc及振荡周期了Ts。
(以上均为参考数值,经验数据)