控制器参数的工程整定

一、临界比例度法

在系统闭环情况下，将控制器的积分时间T放到最大，微分时间1政直为0，比例Kc股丁迫当数值。然后使Kc由大往小逐步改变，并且每改变一次Kc值时，改变给定值给系统施加一阶跌干扰，同时观察被控变量y的变化情况。若y的过渡过程呈衰减振荡，则继续减小Kc值，若y的过渡过程呈发散振荡，则应增大Kc值，直到调至某一Kc值，过渡过程出现不衰减的等幅振荡为止。这时过渡过程称之为临界振荡过程。出现临界振荡过程的比例K称为临界比例度，临界振荡的周期Tk,则称临界周期。


（以上均为参考数值，经验数据）

二、4：1衰减曲线法

在系统闭环情况下，将控制器积分时间T放在最大，微分时间Tp放置为0，比例Kc放于适当数值,然后使Kc由大往小逐渐改变，并在每改变一次Kc值时，通过改变给定值给系统施加一阶跃干扰，同时观察过渡过程变化情况。如果衰减比大于4∶1，Kc应继续减小,当衰减比小于4 ∶1时Kc应增大，直至过渡过程呈现4 ∶1衰减时为止。4∶1衰减振荡时的比例Kc及振荡周期了Ts。


（以上均为参考数值，经验数据）