智能车
文章平均质量分 75
sunz_dragon
这个作者很懒,什么都没留下…
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TC264—按键操作笔记
1.按键初始化三个按键、两个拨码开关void GPIO_KEY_Init(void){// 初始化,输入口,高电平PIN_InitConfig(KEY0p, PIN_MODE_INPUT, 1);PIN_InitConfig(KEY1p, PIN_MODE_INPUT, 1);PIN_InitConfig(KEY2p, PIN_MODE_INPUT, 1);PIN_InitConfig(DSW0p, PIN_MODE_INPUT, 1);PIN_InitConfig(DSW1p, PIN_原创 2020-08-05 18:17:35 · 2052 阅读 · 0 评论 -
TC264—麦克纳姆轮轮式里程计笔记
脉冲和距离关系每米编码器脉冲数ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER,需要根据每转编码器脉冲数以及轮子的直径来确定,公式如下:每米编码器脉冲数=每转编码器脉冲数/(π×轮子直径)=512/(Π*0.061m)=2,671.71脉冲=3.74e-4m=0.000374m注:轮子直径单位为米麦克纳姆轮:O-长方形:轮子转动可以产生 yaw 轴转动力矩,而且转动力矩的力臂也比较长。是最常见的安装方式。先试图构建逆运动学模型,由于麦轮底盘的数学模型比较复杂,我们在此分四步进行:①原创 2020-08-05 17:20:50 · 3377 阅读 · 0 评论 -
智能车信标组,TC264—外部中断笔记
TC264—外部中断笔记1.中端特点2.中断数量3.中断操作参数/* 获取GPIO对应 MODULE 宏定义L /#define PIN_GetModule(GPIO_NAME) (Ifx_P)(0xF0030000u | (GPIO_NAME & 0xFF00))/* 获取GPIO对应 管脚序列号 宏定义Q */#define PIN_GetIndex(GPIO_NAME) (uint8)(GPIO_NAME & 0x000F)/* GPIO模式 /#define原创 2020-08-04 14:28:52 · 2728 阅读 · 0 评论