TC264—麦克纳姆轮轮式里程计笔记

脉冲和距离关系

每米编码器脉冲数ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER，需要根据每转编码器脉冲数以及轮子的直径来确定，公式如下：
每米编码器脉冲数=每转编码器脉冲数/(π×轮子直径)=512/（Π*0.061m）=2,671.7
1脉冲=3.74e-4m=0.000374m
注：轮子直径单位为米

麦克纳姆轮：

O-长方形：轮子转动可以产生 yaw 轴转动力矩，而且转动力矩的力臂也比较长。是最常见的安装方式。
先试图构建逆运动学模型，由于麦轮底盘的数学模型比较复杂，我们在此分四步进行：

①将底盘的运动分解为三个独立变量来描述；

②根据第一步的结果，计算出每个轮子轴心位置的速度；

③根据第二步的结果，计算出每个轮子与地面接触的辊子的速度；

④根据第三部的结果，计算出轮子的真实转速。


编码器、电机：左前：1 右前：2 右后：3 左后：4
合成路程：（前、右、顺时针为正方向、水平为X、竖直为Y）
Motor_1：X轴：Motor_1/1.414 Y轴：Motor_1/1.414
Motor_2：X轴：-Motor_2/1.414 Y轴：Motor_2/1.414
Motor_3：X轴：Motor_3/1.414 Y轴：Motor_3/1.414
Motor_4：X轴：-Motor_4/1.414 Y轴：Motor_4/1.414
注：轮y轴前进方向和轮子转动方向相同

X=（Motor_1-Motor_2+Motor_3-Motor_4）/1.414=（（1+3）-（2+4））/1.414
Y=（Motor_1+Motor_2+Motor_3+Motor_4）/1.414=（（1+3）+（2+4））/1.414

Motor_1+Motor_3=（X+Y）*0.707
Motor_2+Motor_4=（Y-X）*0.707
四个轮子转速相同，则
Motor_1==（X+Y）*0.3535
Motor_2==（Y-X）*0.3535
Motor_3==（X+Y）*0.3535
Motor_4==（Y-X）*0.3535

参考1：http://www.chenjianqu.com/show-27.html
2：http://www.cad2d3d.com/post-993.html