步进电机选型计算

步进电机选型计算

步进电机扭矩

步进电机扭矩构成：

$$\begin{array}{rl}& 1.克服驱动机构的摩檫力转矩T_f\\ & 2.克服负载和电机转子惯量的启动转矩T_j\end{array}$$

电机扭矩T:
$$\begin{array}{rl}& T=(T_f+T_j)\ast S\\ & S:安全系数，一般取1.3到2\\ & 考虑惯量匹配：理论上负载折算到电机轴的惯量与电机转子惯量比小于5\end{array}$$

负载惯量计算

力矩负载:
$$\begin{gathered} T_f=G\ast r \\ G：负载重力 \\ r：力矩半径 \end{gathered}$$

惯量负载：
$$\begin{gathered} T_f=J\ast dw/dt \\ J=\sum _i^k{M}_i\ast R_i^2 \\ M：微元负载的质量 \\ R:微元负载的半径 \\ dw/dt:角加速度 \end{gathered}$$
参考《步进电机的选型实例》

常见转动负载惯量计算

参考《常见传动机构负载惯量计算方法及实例》

应用

$$\begin{array}{rl}& 驱动频率：f=1000pps=1000Hz;步距角：\theta =0.9^{°};驱动力臂：r=0.016m；\\ & 滑块质量0.03kg；加速时间0.01s；导轨摩擦因素：\mu =0.003；机械效率\eta =0.8;安全系数S=1.5\\ & 驱动周期：T=1/f=1/1000=10^{-3}s\\ & 角速度：W=\frac{\theta }{T}\ast \frac{\pi }{180}=\frac{0.9}{1\ast 10^{-3}}\ast \frac{\pi }{180}=15.707rad/s\\ & 角加速度：\frac{dw}{dt}=\frac{15.707}{10^{-2}}=1.5707\ast 10^{3}rad/s^2\\ & 电机转子转动惯量（电机参数）：J_1=10g.c{m}^2=10\ast 10^{-3}\ast (10^{-2}{)}^2=10\ast 10^{-7}kg.m\\ & 滑块的惯量：J_2=\frac{1}{4}\ast m\ast D^2=0.03\ast 0.016^2=7.68\ast 10^{-6}kg.m\\ & 试纸条和齿轮相较于滑块和电机转子较小所以忽略\\ & 电机转子转矩：T_1=J_1\ast \frac{dw}{dt}=10\ast 10^{-7}\ast 1.5707\ast 10^3=1.5707\ast 10^{-3}N.m=1.5707mN.m;\\ & 滑块的转矩：T_2=J_2\ast \frac{dw}{dt}=7.68\ast 10^{-6}\ast 1.5707\ast 10^3=1.2062976\ast 10^{-2}N.m=12.06297mN.m\\ & 滑块滑动摩擦力：F_f=\mu mg=0.003\ast 0.03\ast 10=0.9\ast 10^{-3}N\\ & 滑块转矩：T_3=F_f\ast r=0.9\ast 10^{-3}\ast 0.016=0.144\ast 10^{-3}N.m=0.144mN.m\\ & 总转矩：T=T_1+T_2+T_3=1.5707+12.06297+0.144=13.77767mN.m\\ & 所需电机转矩：T_p=T/0.8\ast 1.5=13.78/0.8\ast 1.5=25.8375mN.m\\ & 滑块惯量：电机转子惯量=J_2:J_1=7.68>5\\ & 惯量不匹配\\ & 结论：该电机不满足要求\end{array}$$