非标独立设计选型--十四--步进电机选型计算案例

 原理：一步一步的走，和普通电机以及伺服电机不太一样
启动，停止，启动，停止......

步进电机的优点
        1、静态特性较好
        2、便宜
        3、普通的步进电机调试简单
        4、由于前进状态时一步一步走的，所以可以较为精准的执行
                【速度控制，位置控制】

步进电机的缺点
        1、运行方式独特，在特定情况下会出现较为激烈的震动以及共振
                一般是低转速状态下100rpm左右
        2、由于先圈内电流来回切换频率过高，
                电损变大，磁场变小，还发热，磁场继续变小
                【频率越高，转速越高，输出力矩越小】
                【步进电机的铭牌上没有额定功率参数】
        3、由于步进电机一般都是不带编码器的，所以为开环控制
                电机跑偏了，找不回来，【丢步】
                丢步会出现位置偏移，定位不准确...
        4、由于线圈 发热问题，步进电机不适合长时间连续运行，更别说长时间高速
                【步进电机最好是低使用率，走走停停的使用】
                【或者加大安全系数，拥有充足的力矩储备，随便停】

步进电机参数：

        【静力矩】：步进电机在静止的时候能够达到最大的力矩，也叫保持力矩
        【步距角】：指的是电机前进一步的角度，也就是电机的分辨率
        【相数】    ：步进电机线圈的分组布置，相数越高，步距角越小 

                        两相步进电机(步距角:1.8°/0.9°)200/400脉冲一圈
                        三相步进电机(步距角:1.5°/0.75°)240/480脉冲一圈
                        四相步进电机(步距角:0.9°/0.45°)400/800脉冲一圈
                        五相步进电机(步距角:0.72°/0.36°)500/1000脉冲一圈

如何解决低频振动问题：
        1、加减速机，错开低频振动转速区间
        2、细分：通过电气手段将步进电机一步的行程变小，脉冲频率不变
                        细分需要驱动器提供计算力，2倍-256倍
                        常用控制在4倍左右
                        细分能够一定程度上的提高分辨率，但是仅限于4倍以内
                        超过4倍细分，无法保证精度

【闭环步进电机】

步进电机+编码器+匹配电机的伺服控制系统

【步进电机精度计算及偏差】
1、步距角与分辨率的含义
        两相步进电机+同步带直驱
        同步轮的节圆直径：90mm  也就是说同步轮转一圈皮带前进282.6mm
        同步轮转一圈，步进电机走200个脉冲
        一个脉冲走多远？ 282.6mm /200 个脉冲= 1.413mm
 所以当前机构的分辨率就是1.413mm

2倍细分：0.7mm
考虑三相、五相...伺服电机

案例2：丝杆+步进电机直驱        丝杆导程：10mm
10mm/200 = 0.05mm

加个减速机：速比i=5
【电机---减速机---联轴器---丝杆】

电机旋转一圈，减速机输出五分之一圈，丝杆转一圈前进10mm，那五分之一就是2mm
电机旋转一圈，负载前进2mm（电机的单位移动量A）
2mm/200个脉冲= 0.01mm

如果减速机间隙为0.1°，那么直线偏差0.0027mm

【单位移动量：指的是当前部件旋转一圈（360°）负载前进的距离】

电机的单位移动量：2mm
丝杆的单位移动量：10mm

计算转速需要单位移动量、计算直动惯量需要计算单位移动量

【步进电机例题】

工况分析：
摩擦系数：0.1（滑块的）
重力加速度：10
效率计算：联轴器+轴承+丝杆
                  0.99 ×0.99×0.95 = 0.93

联轴器惯量：0.1× 10 ^ -4kg M²
丝杆参数如下：
        1、导程：40mm
        2、最大运行速度：0.5m/s
        3、加速时间：0.5s
        4、负载：50kg（滑台，滑块，气缸，夹具，产品......）
        5、丝杆转动惯量：0.6 × 10 ^ -4kg M²

计算丝杆参数：
【转速】：要求500mm/s  丝杆导程40mm  丝杆转速N= V/A = 12.5rps=750rpm
【丝杆需求转矩】
        匀速力矩：
         匀速力： μF（摩擦力）+ mg （受重力影响） 
                        0.1 × 50kg × 10 + 50 ×10 
                        = 550N
         【匀速力矩】：丝杆：T= Pb （μmg + F）/2πη
                                               =0.04 × 550 / （2 × 3.14 ×0.93）
                                               =22/5.84 
                                               =3.76Nm
        加速力矩：

        旋转惯量：丝杆惯量+联轴器惯量：0.7× 10 ^ -4kg M²
        直动惯量：J = m(A/2π）²
                             =50kg × （0.04m/6.28）²
                             =0.002 = 20 × 10 ^ -4kg M²
        总惯量：J总 = 20.7× 10 ^ -4kg M²
        角加速度：β = 2πN/t
                             =2 × 3.14 × 12.5rps / 0.5
                             =157 rad/s²
        【加速力矩】=J总 ×β  = 20.7 × 10 ^ -4kg M² × 157 = 0.32499Nm

总负载力矩T = 加速力矩+匀速力矩
                     = 0.325Nm + 3.76Nm
                     = 4.085Nm

安全系数选择：
                【1】：直接选2倍安全系数去匹配步进电机静力矩
                【2】：选择1.3-1.5倍安全系数，查表（步进电机矩频特性表）

选型力矩：4.085 × 1.5 = 6.1275Nm

【结论：需要一个转速在750rpm/12.5rps时能够输出至少6.2Nm的步进电机】