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ROS
文章平均质量分 73
帅小枫
从事VIO、三维重建、点云处理相关领域工作
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手机数据跑VO/VIO记录
步骤:前期工作:使用ROS包camera_calibration标定手机,修改yaml参数配置文件1.roscore2.打开手机端数据获取APK,IP地址为电脑端IP3.手机图像topic重命名:rosrun image_transport republish compressed in:=/android/image_raw raout:=/cam0/image_raw3.运行ORBSLAM:rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/fs/catkin_ws/src/ORB_SLA原创 2021-08-05 17:57:13 · 670 阅读 · 0 评论 -
rosdep update失败的最新终极解决办法
本人Ubuntu1804上安装ROS后,无法rosdep update 尝试各种换网、翻墙,修改hosts,修改DNS都无济于事。最后参考博客:Ubuntu18.04安装ROS及rosdep报错解决办法 换了gitee上的源顺利解决。下面操作中我也在自己的码云仓库上传了一版,其中注意两点:权限设置public路径默认是blob,一定要改为raw.例如: https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml原创 2021-08-05 15:57:50 · 686 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04下成功运行VINS-mono
可以编译成功但是运行时段错误查找原因应该是ROS noetic版本中自带的OpenCV4和VINS-mono中需要使用的OpenCV3冲突的问题。为了便于查找问题,我只先编译feature_tracker包。解决思路历程:o想着把OpenCV4相关的库移除掉,但是发现编译feature_tracker的时候仍然会关联到Opencv4的库,查找原因是因为cv_bridge是依赖opencv4的,这样导致同时使用了opencv3和opencv4,因此运行出现段错误。oo进一步想着(1)把vins-mon原创 2021-07-27 14:57:29 · 6101 阅读 · 30 评论 -
Ubuntu报错:package architecture (arm64) does not match system (amd64)
问题:使用dpkg安装deb程序时报错package architecture (arm64) does not match system (amd64)解决方法:sudo dpkg --add-architecture amd64若出现package architecture (amd64) does not match system (arm64)则执行:sudo dpkg --add-architecture arm64即可...原创 2020-12-05 15:33:40 · 20384 阅读 · 10 评论 -
编译PL-SVO时遇到的一些问题(二)
根据上一篇安装的环境pl-svo编译成功了接着配置参数跑数据集:我跑的时euroc数据集,使用的IDE是CLion,配置参数如下即可运行结果还是跑不起来的,mrpt这个库缺少wxgtk的依赖,之前之所以能够编译成功是因为mrpt编译时并不完全需要wxgtk中间过程仍然很曲折,下面直接写自己的解决方案。我的系统是Ubuntu1404、cmake3.11.3参照官网:下载mrpt1.5....原创 2019-03-28 15:50:32 · 752 阅读 · 0 评论 -
编译安装cmake-3.13.2及cmake-gui
环境:PC操作系统:Ubuntu 14.04 LTS交叉编译工具:gcc 5.4.0非编译安装方法: 版本会比较旧,编译安装可安装最新版sudo apt-get install cmake步骤:1、下载cmake源码官网下载页cmake-3.13.22、解压以及进入到解压目录下tar zxvf cmake-3.13.2.tar.gzcd cmake-3.13.2/3、...转载 2019-03-28 14:46:17 · 1644 阅读 · 0 评论 -
编译PL-SVO时遇到的一些问题(一)
1.找不到fastConfig.cmakefast库编译安装后在pl-svo的camke-models文件夹下面加入fastConfig.cmake,但是在编译pl-svo时就是camke ..就是找不到该文件,于是修改camkelists.txt,加入语句set(fast_DIR "/home/fs/Documents/pl-svo/cmake-modules")即可2.运行r...原创 2019-03-27 21:00:29 · 1210 阅读 · 2 评论 -
Turtlebot3 buger在仿真环境下建图导航
Gazebo仿真实验(建图+导航)turtlebot3 buger1.打开gazebo仿真环境并加载地图roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch(也可以自己动手画)2.打开rvizroslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch3.启动键盘控制roslaunc...原创 2018-10-26 17:47:41 · 755 阅读 · 0 评论