Turtlebot3 buger在仿真环境下建图导航

Gazebo仿真实验（建图+导航）turtlebot3 buger

1.打开gazebo仿真环境并加载地图
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch（也可以自己动手画）
2.打开rviz
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch
3.启动键盘控制
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
4.运行SLAM启动文件
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
5.操作键盘控制机器人建图
注意在控制之前要用鼠标点击键盘启动的终端窗口，否则无法控制。
6.保存地图
rosrun map_server map_saver -f ~/map
后面的地图保存路径可以自行设置（上面指令是直接保存在用户目录下）
7.导航
关闭2、3、4所启动的节点。然后加载地图
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
然后在加载出来的rviz里点击2D Pose Estimate确定机器人的初始位置和方向。
随后点击2D Nav Goal进行导航