Ubuntu
文章平均质量分 51
帅小枫
从事VIO、三维重建、点云处理相关领域工作
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彻底搞清vector的使用机制
.原创 2022-06-15 12:37:31 · 394 阅读 · 1 评论 -
SIFT3D点云关键点提取详细介绍
1.引言SIFT3D的理论基础完全是从图像特征SIFT2D中迁移类比过来的,类似的还有Harris3D和Harris6D的理论基础也是来源于Harris2D的,这些点云特征在PCL库中都有具体的实现。Harris3D和Harris6D目前已经有很好的博客和视频讲解了但是SIFT3D却没有一个比较好的介绍。于是本人最近详细看了PCL库中SIFT3D关键点的提取流程,并类比SIFT2D在这里进行完整的介绍。.........原创 2022-05-17 21:54:32 · 1633 阅读 · 6 评论 -
解决PCl库依赖的flann与Opencv的冲突问题:
程序编译会定位到错误:flann/util/serialization.h中std::unordered_map<XXX, XXX> no member named serialize()。参考issue做了许多尝试最终解决了。主要问题出在opencv头文件中的一些宏定义和flann库中的冲突,最后解决方案就是从自己的main函数所在文件中开始一步步查看头文件的包含顺序,一定要保证pcl库中依赖的flann在opencv头文件之前先包含进去。比如我遇到这个问题的解决方法如下:#inclu原创 2021-12-21 11:32:24 · 3757 阅读 · 3 评论 -
C++里面调用Python函数得到目标检测的返回结果(可实现二维数组的传输)
背景:在算法测试阶段想在C++算法中直接获取基于python的目标检测结果。内容:目标检测采用yolo,执行脚本infer.py,其中主要接口函数为def image_infer(img_path) ''' 省略。。。。。 '''return result // 返回值是所有目标检测框的位置,是一个二维数组。接下来如何在C++里面得到python返回值呢,主要代码具体如下 Py_Initialize(); if(!Py_IsInitialized()){ cout原创 2021-11-15 12:05:18 · 2912 阅读 · 2 评论 -
git使用
git代码管理1.新建仓库例如名字为GitLearn2.将本地代码上传到GitHub远程仓库建立一个秘钥$ git config --global user.name "用户名"$ git config --global user.email 自己的邮箱$ git config --list$ ssh-keygen -t rsa -C "自己的邮箱"将秘钥id_rsa.pub复制到自己的github里,在setting-SSH and GPG keys-New SSH key.验证本地仓原创 2021-09-23 14:50:25 · 204 阅读 · 0 评论 -
手机数据跑VO/VIO记录
步骤:前期工作:使用ROS包camera_calibration标定手机,修改yaml参数配置文件1.roscore2.打开手机端数据获取APK,IP地址为电脑端IP3.手机图像topic重命名:rosrun image_transport republish compressed in:=/android/image_raw raout:=/cam0/image_raw3.运行ORBSLAM:rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/fs/catkin_ws/src/ORB_SLA原创 2021-08-05 17:57:13 · 625 阅读 · 0 评论 -
rosdep update失败的最新终极解决办法
本人Ubuntu1804上安装ROS后,无法rosdep update 尝试各种换网、翻墙,修改hosts,修改DNS都无济于事。最后参考博客:Ubuntu18.04安装ROS及rosdep报错解决办法 换了gitee上的源顺利解决。下面操作中我也在自己的码云仓库上传了一版,其中注意两点:权限设置public路径默认是blob,一定要改为raw.例如: https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml原创 2021-08-05 15:57:50 · 654 阅读 · 0 评论 -
Android Studio使用记录
1.下载安装Android Studio参考博客:安装 | 手把手教你Android studio 3.5.2安装(安装教程)2.创建demo编译失败的问题参考博客:解决Android Studio报错 Installed Build Tools revision 31.0.0 is corrupted.3.导入别人的工程参考博客:导入别人的android studio项目4.编译Vins-On-Android项目出错...原创 2021-07-28 14:24:11 · 463 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu20.04下成功运行VINS-mono
可以编译成功但是运行时段错误查找原因应该是ROS noetic版本中自带的OpenCV4和VINS-mono中需要使用的OpenCV3冲突的问题。为了便于查找问题,我只先编译feature_tracker包。解决思路历程:o想着把OpenCV4相关的库移除掉,但是发现编译feature_tracker的时候仍然会关联到Opencv4的库,查找原因是因为cv_bridge是依赖opencv4的,这样导致同时使用了opencv3和opencv4,因此运行出现段错误。oo进一步想着(1)把vins-mon原创 2021-07-27 14:57:29 · 5707 阅读 · 30 评论 -
Ubuntu下的实用操作汇总(更新补充中)
-------------------好记性不如个烂笔头,汇总一下以免每次都要查找----------------------1.移动文件到指定文件夹下sudo mv 文件名 指定文件夹路径2.查看库版本(1) OpenCV: pkg-config OpenCV(根据实际进行修改) --modversion #前提根目录下安装了opncv(2) Cmake: cmake --version...原创 2021-07-27 10:39:44 · 98 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu报错_ZTVN6google4base6LoggerE‘ can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
问题描述如下:/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libglog.a(libglog_la-logging.o): relocation R_X86_64_32S against `_ZTVN6google4base6LoggerE' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC/usr/local/lib/libglog.a: error adding symbols: Bad valuecol原创 2021-03-15 15:45:47 · 639 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu报错:package architecture (arm64) does not match system (amd64)
问题:使用dpkg安装deb程序时报错package architecture (arm64) does not match system (amd64)解决方法:sudo dpkg --add-architecture amd64若出现package architecture (amd64) does not match system (arm64)则执行:sudo dpkg --add-architecture arm64即可...原创 2020-12-05 15:33:40 · 18570 阅读 · 9 评论 -
用一套键鼠控制两台主机
自己最近做一个项目涉及到以下场景:需要在一台window10系统的电脑上看一些文档,同时在一台装Ubuntu1804的电脑上跑一些代码。因此需要同时用两套鼠标键盘,切换起来十分麻烦,而且经常会拿错。因此参考以下博客解决了用一套键鼠控制两台主机的问题。https://blog.csdn.net/konglong2017/article/details/90369945中间也看了其他博客踩了不少坑,最后总结一下:(1)必须局域网条件下,能互相ping通(2)synergy版本必须一致,我的win10和U原创 2020-11-14 11:26:02 · 1471 阅读 · 0 评论 -
彻底搞清多线程和多进程
参考:浅谈操作系统与内存https://www.cnblogs.com/downey-blog/p/10482472.html51单片机与STM32单片机架构的区别https://www.cnblogs.com/ltybk/p/11533300.htmlCPUCPU唯一的能力其实就是处理二进制数据。CPU有三种总线:控制总线,地址总线,数据总线,这些总线统称为系统总线,主要用来与外设交...原创 2019-12-23 11:02:21 · 712 阅读 · 1 评论 -
Glog库使用时的一些错误
Glog库使用时的错误( 本人在编译源码StructSLAM时遇到的一些关于glog库的问题)问题描述:自己之前按照下面的方式成功安装过gflags和glog库,也在编译其他源码时使用过,今天在使用时遇到了上述错误。download new version gflag and compile.$ git clone https://github.com/gflags/gflags.g...原创 2019-03-12 16:14:18 · 1458 阅读 · 0 评论 -
编译PL-SVO时遇到的一些问题(一)
1.找不到fastConfig.cmakefast库编译安装后在pl-svo的camke-models文件夹下面加入fastConfig.cmake,但是在编译pl-svo时就是camke ..就是找不到该文件,于是修改camkelists.txt,加入语句set(fast_DIR "/home/fs/Documents/pl-svo/cmake-modules")即可2.运行r...原创 2019-03-27 21:00:29 · 1180 阅读 · 2 评论 -
编译安装cmake-3.13.2及cmake-gui
环境:PC操作系统:Ubuntu 14.04 LTS交叉编译工具:gcc 5.4.0非编译安装方法: 版本会比较旧,编译安装可安装最新版sudo apt-get install cmake步骤:1、下载cmake源码官网下载页cmake-3.13.22、解压以及进入到解压目录下tar zxvf cmake-3.13.2.tar.gzcd cmake-3.13.2/3、...转载 2019-03-28 14:46:17 · 1607 阅读 · 0 评论 -
编译PL-SVO时遇到的一些问题(二)
根据上一篇安装的环境pl-svo编译成功了接着配置参数跑数据集:我跑的时euroc数据集,使用的IDE是CLion,配置参数如下即可运行结果还是跑不起来的,mrpt这个库缺少wxgtk的依赖,之前之所以能够编译成功是因为mrpt编译时并不完全需要wxgtk中间过程仍然很曲折,下面直接写自己的解决方案。我的系统是Ubuntu1404、cmake3.11.3参照官网:下载mrpt1.5....原创 2019-03-28 15:50:32 · 719 阅读 · 0 评论 -
编译PL-SLAM
### 首先需编译stvo-pl原创 2019-04-12 12:59:58 · 807 阅读 · 7 评论 -
Ubuntu中动态库.so和静态库.a介绍
Ubuntu中.so和.a后缀的文件介绍( 今天在编译某个开源代码的时候遇到glog库的链接问题,由于对.so和.a动态库和静态库不够明白,于是学习了一波)转自:http://www.cnblogs.com/laojie4321/archive/2012/03/28/2421056.html在Linux中创建静态库 .a 和 动态库 .so我们通常把一些公用函数制作成函数库,供其它程序使用...转载 2019-03-12 15:48:14 · 3970 阅读 · 0 评论