中断

一般情况下将异常也看成中断：

1. 中断分为 系统异常 和 外设中断
2. 这些都可以从数据手册可查
3. 中断有一个中断向量表，里面存放着发生中断后需要做出处理的中断函数的指针，然后通过这个指针去寻找这个函数的实现。
4. 使用的ST32F429的芯片的中断向量表是放在flash里面的，这些存放中断函数指针的中断向量表的地址是从0x0000000开始的，其实flash映
5. 射的地址是有其他地址的，但是这里有重新映射了，就好比是地址偏移。
6. NVIC 是嵌套向量中断控制器，控制着整个芯片中断相关的功能，它跟内核紧密耦合，是内核里面的一个外设。
7. 两个重要的库文件：core_cm4.h 和 misc.h
8. NVIC是一个外设，它有很多寄存器，就和GPIO一样，寄存器写成结构体如下：
9. typedef struct
{
  __IO uint32_t ISER[8];                 /*!< Offset: 0x000 (R/W)  Interrupt Set Enable Register           */
       uint32_t RESERVED0[24];
  __IO uint32_t ICER[8];                 /*!< Offset: 0x080 (R/W)  Interrupt Clear Enable Register         */
       uint32_t RSERVED1[24];
  __IO uint32_t ISPR[8];                 /*!< Offset: 0x100 (R/W)  Interrupt Set Pending Register          */
       uint32_t RESERVED2[24];
  __IO uint32_t ICPR[8];                 /*!< Offset: 0x180 (R/W)  Interrupt Clear Pending Register        */
       uint32_t RESERVED3[24];
  __IO uint32_t IABR[8];                 /*!< Offset: 0x200 (R/W)  Interrupt Active bit Register           */
       uint32_t RESERVED4[56];
  __IO uint8_t  IP[240];                 /*!< Offset: 0x300 (R/W)  Interrupt Priority Register (8Bit wide) */
       uint32_t RESERVED5[644];
  __O  uint32_t STIR;                    /*!< Offset: 0xE00 ( /W)  Software Trigger Interrupt Register     */
}  NVIC_Type;

10.中断的话有中断优先级，一般的中断都可以设置优先级的（NVIC下的IP寄存器设置），所以相同的优先级就需要进行仲裁判断，这时候就
11.出现了优先级分组，优先级的分组由内核外设 SCB 的应用程序中断及复位控制寄存器 AIRCR 的PRIGROUP[10:8]位决定， F429 分为
12.了 5 组。

typedef struct
{
  uint8_t NVIC_IRQChannel;                    /*!< Specifies the IRQ channel to be enabled or disabled.
                                                   This parameter can be an enumerator of @ref IRQn_Type 
                                                   enumeration (For the complete STM32 Devices IRQ Channels
                                                   list, please refer to stm32f4xx.h file) */

  uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;  /*!< Specifies the pre-emption priority for the IRQ channel
                                                   specified in NVIC_IRQChannel. This parameter can be a value
                                                   between 0 and 15 as described in the table @ref MISC_NVIC_Priority_Table
                                                   A lower priority value indicates a higher priority */

  uint8_t NVIC_IRQChannelSubPriority;         /*!< Specifies the subpriority level for the IRQ channel specified
                                                   in NVIC_IRQChannel. This parameter can be a value
                                                   between 0 and 15 as described in the table @ref MISC_NVIC_Priority_Table
                                                   A lower priority value indicates a higher priority */

  FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd;         /*!< Specifies whether the IRQ channel defined in NVIC_IRQChannel
                                                   will be enabled or disabled. 
                                                   This parameter can be set either to ENABLE or DISABLE */   
} NVIC_InitTypeDef;

初始化之后调用：void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct)函数写进去。