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RSS订阅原创 报错：‘gbk‘ codec can‘t decode byte 0x80 in position 218: illegal multibyte sequence
1.加载yaml文件时报错：‘gbk’ codec can’t decode byte 0x80 in position 218: illegal multibyte sequence2.解决办法。在打开文件时加上encoding = ‘utf-8’。
2021-11-25 14:13:15
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原创 深度学习--什么是张量
1.什么是张量深度学习中常用张量表示数据进行推理得到预测结果，那么什么是张量呢？张量（tensor）就是多维数据，用阶表示张量的维数。维数阶名字例子0维0标量 scalars=1 2 31维1向量 vectorv=[1,2,3]2维2矩阵 matrixm=[[1,2,3],[4,5,6]],[7,8,9]]n维n张量 tensort=[[…，n个[[张量可以表示0阶到n阶的数组。2.代码3.效果...
2021-09-13 22:25:41
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原创 点云搜索--KdTree近邻点搜索
1.版本要求版本: 暂未知。2.简介有时我们想讲双目相机的图形色彩添加到点云上看彩色点云的效果（PointXYZRGB点云）。下面展示如何在PCL中利用双目相机图像和双目相机点云合成彩色点云（PointXYZRGB点云）3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd，test.jpeg）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1anUs2bzOe0-ZYbszJdXEvg提取码：ak1w4.代码5.效果...
2021-08-24 22:24:32
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原创 深度学习--激活函数之sigmoid激活函数
1.简介激活函数是深度神经网络中每一个神经元线性加权计算结果的非线性处理，赋予神经网络非线性映射能力。每一种激活函数都有不同的功能，本篇主要介绍sigmoid激活函数。sigmoid激活函数应该是深度神经网络最先使用的激活函数，主要用于逻辑回归（logistic regression），实现分类功能。sigmoid函数的公式如下：4.pytorch代码#include <iostream>5.效果5.1输入图片...
2021-08-06 21:43:45
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原创 安装ROS出现gpg: no valid OpenPGP data found.
问题执行：curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -出现gpg: no valid OpenPGP data found.解决办法将这条命令分两步执行。上述命令中有管道符号，curl是个类似下载的命令，因此尝试将上述命令分开两步执行。1）curl -O https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
2021-06-29 17:14:37
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原创 Eclipse多行注释
##Eclipse写C++代码时多行注释快捷键选中多行，按Ctrl + /，如果想要取消这些行的注释，再次按Ctrl + /。
2021-06-17 13:45:28
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原创 vscode多行注释
vscode写Python代码多行注释方法一：选中多行，按Alt+Shift+A，如果想要取消这些行的注释，再次按Alt+Shift+A。方法二：选中多行，先按Ctrl+k，再按Ctrl+c，如果想要取消多行注释，选中多行，先按Ctrl+k，再按Ctrl+u。...
2021-06-14 21:46:03
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原创 点云着色--合成彩色点云（PointXYZRGB点云）
1.版本要求版本: 暂未知。2.简介有时我们想讲双目相机的图形色彩添加到点云上看彩色点云的效果（PointXYZRGB点云）。下面展示如何在PCL中利用双目相机图像和双目相机点云合成彩色点云（PointXYZRGB点云）3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd，test.jpeg）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1anUs2bzOe0-ZYbszJdXEvg提取码：ak1w4.代码#include <iostream>#inclu
2021-06-12 22:47:52
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原创 ubunt操作命令
在同一个窗口打开多个终端当你已经打开一个终端窗口后，想在当前窗口打开另一个终端，这样来回切换就比较方便，使用快捷键 ctrl + shift + T。打开的新窗口的当前目录为上一个窗口的当前目录，Alt+数字123可以打开对应的第1、2、3个窗口。...
2021-06-10 13:56:42
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原创 OMP: Error #15: Initializing libiomp5md.dll, but found libiomp5md.dll already initialized.
1.问题我在使用pytorch（版本1.8.1）训练深度学习神经网络时，发生以下问题：OMP: Error #15: Initializing libiomp5md.dll, but found libiomp5md.dll already initialized.OMP: Hint This means that multiple copies of the OpenMP runtime have been linked into the program. That is dangerous, si
2021-06-06 21:47:30
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原创 点云处理--计算点云边界
1.版本要求版本: 暂未知。2.简介PCL中提供了计算点云边界的方法，因本人在项目中没有用到点云边界，因此这里只是向大家展示PCL中如何计算点云边界，如果今后大家在项目中用到点云边界，还需要自己多研究此方法怎么更好的使用以及保证鲁棒性。3.数据本例中使用的点云数据（input1.pcd，input2.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1HqT97pzeofDoJPk67UMlEQ提取码：t4754.代码#include <pcl/io/p
2021-05-25 19:09:47
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原创 点云滤波--radius outlier离群点滤波
1.版本要求版本: >PCL1.52.简介有时我们需要旋转点云到我们需要的位置。下面展示如何在PCL中旋转点云。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1DaMUtSu8NVvRu1rN4SSagA提取码：ls974.代码#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/common/t
2021-05-24 08:37:48
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原创 点云处理--点云平移和旋转
1.版本要求版本: >PCL1.52.简介有时我们需要平移点云到我们需要的位置，例如：进行ICP配准前需要移动待配准点云到目标点云附近。下面展示如何在PCL中平移点云。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1DaMUtSu8NVvRu1rN4SSagA提取码：ls974.代码#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd_io.h&g
2021-05-23 13:20:26
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原创 点云分割--RANSAC圆柱体分割
1.版本要求版本: >PCL1.32.简介有时我们想分割出点云中的圆柱体，比如汽车的轮子。ransac圆柱体分割是分割点云中圆柱体的方法之一，但目前通过本人实验发现ransac分割圆柱体并不可靠，算法鲁棒性很低，不像平面分割那样稳定可靠，因此建议大家在项目中不要使用此算法，如果实在想用，还请多测试检查算法可靠性。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1-8jo148CSqBXO53hCrTCJw提取码：kw
2021-05-22 22:37:10
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原创 C++--从txt文本读取数据
1.介绍有时我们需要从txt文本读取数据给主程序。2.代码#include <iostream>#include <fstream>#include <string>#include <vector>#include <sstream>int main(int argc, char* argv[]){ std::ifstream infile; infile.open("test.txt"); std::string st
2021-05-19 22:12:59
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原创 点云处理--获取点云最大最小值
1.介绍本例子介绍怎样获取点云最大最小值。2.代码#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/common/common.h>#include <string>#include <iostream>int main(int argc, char**argv){ //读
2021-05-12 18:40:37
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原创 点云分割--RANSAC平面分割
1.版本要求版本: >PCL1.32.简介ransac是一种很有效的平面分割方法，根据设定的模型不断迭代找出属于模型的点。同时通过设置距离模型阈值可以起到分割多大地面起伏程度的地面。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1CN3sb1lRylfvT67PnRdKiw提取码：kz7q4.代码#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/io/pcd
2021-05-07 17:43:56
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原创 点云检测--欧式聚类Euclidean Cluster
1.版本要求版本: >PCL1.32.简介欧式聚类是点云聚类的一种重要方法，利用点云中点与点之间的欧式距离进行聚类，当点与点之间的欧式距离小于设置的阈值则视为一类。欧式聚类是车辆前方障碍物检测的重要方法。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1io3q_ESUbhdGT2vr6-NuVA提取码：ias24.代码#include <pcl/point_types.h>#include <
2021-05-05 11:15:55
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原创 点云特征--法向量（normals）显示
1.版本要求版本: >PCL1.02.简介有时候我们想看一下法向量长什么样子，下面介绍如何在PCL显示法向量。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1FKP2CnyhOrMgv1AS_7lr8Q提取码：l7k74.代码#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/vi
2021-05-03 09:35:42
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原创 点云特征--计算点云法向量normals
1.版本要求版本: >PCL1.02.简介法向量是点云的一个重要特征，我们可以应用点云法向量到平面分割、模板匹配目标检测等领域中。下面介绍如何在PCL中计算法向量。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1FKP2CnyhOrMgv1AS_7lr8Q提取码：l7k74.代码#include <pcl/features/normal_3d.h>#include <pcl/io/pcd_i
2021-05-02 09:45:36
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原创 点云显示--PCLVisulizer显示两幅点云
1.版本要求版本: >PCL1.32.简介我们有时需要PCLVisualizer有两个窗口显示两幅点云，对比看一下算法的效果。下方就展示如何用PCLVisualizer生成两个窗口，对比显示两幅点云。3.数据本例中使用的点云数据（input1.pcd，input2.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1Ebk-UwlaTh2AoQD-M5cq4g提取码：er7s4.代码#include <pcl/io/pcd_io.h>#in
2021-04-30 16:57:37
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原创 点云裁剪--PassThrough点云裁剪
1.版本要求版本: >PCL1.02.简介点云裁剪是点云目标检测不可缺少的预处理环节，截取目标所在区域点云对于目标检测的可靠性和效率都有着不可取代的作用。PassThrough是PCL开源库中简单好用的点云裁剪手段。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1QiK_-pRSTYXk6lZHx36pgg提取码：ykzl4.代码#include <pcl/io/pcd_io.h>#include
2021-04-23 17:16:57
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原创 CloudCompare--Full sreen后恢复正常模式
1.介绍CloudCompare打开Full sreen全屏显示模式后，所有按钮都不能用了，也没有直接的按钮点击恢复到正常模式，因此有些同学不知道怎么办。想要恢复到正常模式只需点击F9键就可以，如果不行就同时按下Fn+F9键。Fn是键盘功能转换键，有时需要同时按下Fn+F9才能启动F9功能。...
2021-04-20 17:51:01
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原创 C++--代码耗时计算代码
1.介绍开发算法时，有时需要获得某段代码运行时所要消耗的时间，以评估算法的效率。下面以简短的代码展示如何得到某段代码的运行时间。2.代码#include <chrono>#include <iostream>int main(int argc, char* argv[]){ auto startTime = std::chrono::steady_clock::now(); //获取当时时间 for (std::size_t i = 0; i < 100;
2021-04-19 19:12:04
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原创 点云降采样--VoxelGrid和ApproximateVoxelGrid降采样区别
1.版本要求版本: >PCL1.02.简介VoxelGrid体素降采样和ApproximateVoxelGrid体素降采样是PCL开源库中非常有效的点云降采样手段。两者的区别在于：VoxelGrid以体素栅格重心来代表这个立方体，下采样速度相比ApproximateVoxelGrid慢一些，但更好地保留了原始点云的局部形态特征。ApproximateVoxelGrid以体素栅格中心点来代表这个立方体，下采样速度相比VoxelGrid快一些，但也损失了更多原始点云的局部形态特征。Appro
2021-04-16 17:38:08
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原创 点云降采样--ApproximateVoxelGrid点云降采样
1.版本要求版本: >PCL1.02.简介ApproximateVoxelGrid体素降采样是PCL开源库中非常有效的点云降采样手段。ApproximateVoxelGrid对点云进行体素化，创建一个三维体素栅格。在每个体素里面，以体素栅格中心点来代表这个立方体，从而达到降采样的目的。3.数据本例中使用的点云数据（test.pcd）请见百度网盘分享。链接：https://pan.baidu.com/s/1fNgXCpRwIcYSPxL1vGvt-g提取码：dwkc4.代码#inclu
2021-04-15 19:27:08
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原创 点云降采样--VoxelGrid点云降采样
1.版本要求版本: >PCL1.02.简介VoxelGrid体素降采样是PCL开源库中非常有效的点云降采样手段。VoxelGrid对点云进行体素化，创建一个三维体素栅格。在每个体素里面，求取该立方体内的所有点云重心点来代表这个立方体，从而达到降采样的目的。3.代码#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <
2021-04-13 17:40:30
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原创 点云可视化--PCLPlotter显示多项式函数
PCLPlotter显示多项式函数1.版本要求2.简介3.代码4.效果1.版本要求版本: >PCL1.72.简介PCLPlotter是PCL开源库中应用绘制图形的类，可以绘制多项式函数和直方图。PCLPlotter简便易用，本例子是使用PCLPlotter绘制一个二次函数曲线，y=x^2。3.代码#include<vector>#include<iostream>#include<utility>#include<pcl/visualizat
2021-04-11 21:18:09
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